公开(公告)号：CN118836863A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202410810149.X

申请日：2024-06-21

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 张硕 ,  贡亮 ,  罗鹤飞 ,  陈斌豪 ,  李彦明 ,  刘成良

IPC: G01C21/20 ,  G06V10/74 ,  G06F16/587

Abstract: 本发明提供了一种基于历史经验复用的蔬果采摘云机器人路径规划方法及系统，未积累大量经验时，多台机器人在新环境中采摘作业同时生成历史经验，在边缘端对场景进行栅格化建模，通过分层协同规划算法计算出可行路径并下发给机器人端执行，采摘作业完成后，将场景信息与可行路径关联一条历史经验存储在云端数据库；当积累大量历史经验后，机器人遇到新环境时，在云端历史场景数据库中检索与当前场景最相似的历史场景，获取对应的历史经验，以此为启发在边缘端进行新场景下的路径规划，找到可行路径，下发给机器人执行完成采摘作业。本发明能有效提高蔬果采摘机器人在农业复杂场景下的路径规划速度和质量。

公开(公告)号：CN118357958A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202410542548.2

申请日：2024-04-30

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 贡亮 ,  罗诚 ,  陈家瑜 ,  黄亦翔 ,  曹博 ,  杨宏成 ,  罗鹤飞 ,  王春骐 ,  蒲影 ,  陈斌豪 ,  刘成良

IPC: B25J17/00

Abstract: 一种刚柔耦合农业采摘机械臂关节，包括：依次固定连接的刚柔耦合进给关节、柔性弯曲关节和刚性腕关节，刚性腕关节与外部刚性机械臂间通过法兰盘固定连接。刚柔耦合进给关节包括：伸缩端盖、进给固定支架、波纹管和螺纹柱，伸缩端盖与外部刚性机械臂相连，波纹管的一端与伸缩端盖相连，另一端与螺纹柱的一端固定连接，螺纹柱的另一端滑动设置于进给固定支架中，波纹管通过气压驱动实现伸缩。本发明能够完成高精度定位、灵活高效避障、末端大角度翻转与小距离进给等功能，在与刚性机械臂组合后，能在狭小密集枝叶环境中实现高效无损的果实采摘作业过程。