公开(公告)号：CN119986693A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510236480.X

申请日：2025-02-28

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 贡亮 ,  陈家瑜 ,  高毕术 ,  孙叶丰 ,  林耿杰 ,  覃程锦 ,  李彦明 ,  刘成良

IPC: G01S17/89 ,  G01S17/86 ,  G01C21/16 ,  G01C21/00 ,  G01C21/20

Abstract: 一种基于惯导‑激光‑回环‑标识定位紧耦合的建图定位方法，包括：设置于移动机器人上的IMU里程计模块和激光雷达里程计模块、回环检测模块和视觉标识(tag)定位模块，本发明通过对移动机器人的基础位姿估计以及地图构建以及根据检测生成的全局位置信息，按照自主建立的评价标准赋以相应权重并进行综合，最终完成建图功能，并实现高精度的定位。

公开(公告)号：CN114488810A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202210087868.4

申请日：2022-01-25

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 刘成良 ,  贡亮 ,  吴应新 ,  高毕术 ,  李彦明

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种机器人末端姿态跟踪预测控制方法及系统和机器人，包括：建立机器人运动学模型；根据机器人末端运动约束建立状态空间模型；对状态空间模型进行离散化，得到以采样时刻表示的离散状态方程；以离散状态方程为预测模型，计算在当前时刻下对未来预设时域范围采样时刻状态向量的预测；构建性能指标函数,建立约束优化问题；根据性能指标函数计算个体适应度，取使得适应度函数最小的个体第一个控制量作为输出进行控制。本发明通过控制两驱动轮速度以及电动推杆速度进而实现除草机器人的轨迹姿态跟踪控制。本发明的轨迹姿态跟踪控制方法能够实现对除草机器人在崎岖山路下目标轨迹和姿态的稳定跟踪，且跟踪精度良好。

公开(公告)号：CN119915273A

公开(公告)日：2025-05-02

申请号：CN202510103486.X

申请日：2025-01-22

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 贡亮 ,  陈家瑜 ,  高毕术 ,  孙叶丰 ,  林耿杰 ,  潮群 ,  李彦明 ,  刘成良

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01S17/86 ,  G01S15/86

Abstract: 本申请公开用于植物工厂的实时激光超声惯导紧耦合高精度定位方法，用于农业机器人在单一层植物工厂内实现10cm量级的全局定位，包括以下步骤：调用IMU里程计模块、激光里程计模块、回环检测模块和声学信标定位模块，在SLAM过程中实时完成建图与定位，同时使用因子图融合以上各个模块的信息，获取得到优化后的高精度定位；其中IMU里程计模块用于获取AGV小车通过IMU测定的运动状态，激光里程计模块用于获取环境的激光雷达扫描点云，回环检测模块用于消除回环过程中的累计漂移误差，声学信标定位模块用于通过部署的信标实时测定AGV小车到各信标的距离，并据此计算出AGV小车在植物工厂中的位置坐标，实现高精度的定位。

公开(公告)号：CN114488810B

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202210087868.4

申请日：2022-01-25

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 刘成良 ,  贡亮 ,  吴应新 ,  高毕术 ,  李彦明

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种机器人末端姿态跟踪预测控制方法及系统和机器人，包括：建立机器人运动学模型；根据机器人末端运动约束建立状态空间模型；对状态空间模型进行离散化，得到以采样时刻表示的离散状态方程；以离散状态方程为预测模型，计算在当前时刻下对未来预设时域范围采样时刻状态向量的预测；构建性能指标函数,建立约束优化问题；根据性能指标函数计算个体适应度，取使得适应度函数最小的个体第一个控制量作为输出进行控制。本发明通过控制两驱动轮速度以及电动推杆速度进而实现除草机器人的轨迹姿态跟踪控制。本发明的轨迹姿态跟踪控制方法能够实现对除草机器人在崎岖山路下目标轨迹和姿态的稳定跟踪，且跟踪精度良好。