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公开(公告)号：CN111010063B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN201911396091.4
申请日：2019-12-30
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 东南大学
IPC: H02P21/00
Abstract: 本发明涉及设备控制领域，尤其涉及一种永磁同步电机的单环模型预测与参考信号前馈的复合控制方法，其特征在于：检测永磁同步电机的三相电流、转速及转子角位置，以永磁同步电机的d轴电流环PI控制器得出d轴电压；建立预测模型，将永磁同步电机的速度环和q轴电流环合并为单控制环结构并采用MPC控制形成单环MPC控制器，将速度参考信号的前馈控制量考虑进预测模型中并对反馈控制量进行优化，形成单环MPC与参考信号前馈的复合控制器得出q轴电压；根据d轴电压和q轴电压计算三相逆变器的开关信号实现电机控制。本发明通过将速度参考信号的前馈控制量嵌入到预测模型中，实现对永磁同步电机伺服系统速度环带宽的提升。
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公开(公告)号：CN111474437B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202010370786.1
申请日：2019-11-27
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: G01R31/00
Abstract: 本发明公开了一种电解电容寿命实时在线预测方法，采样电解电容均压电阻的中点电压，通过数学模型推算电解电容的寿命，实现每一只电解电容寿命的实时在线预测，给用户直观的预维护参考信息。本发明实现了对电力电子系统中的每一只电解电容的寿命进行实时在线预测，实施成本低廉。
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公开(公告)号：CN113721543A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111004297.5
申请日：2021-08-30
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种数控机床中直线型工具集位置排列的方法，涉及数控机床中工具集位置排列调配领域。一方面，能够在满足刀具各项约束，最大化的提高生产效率；另一方面，可以不限刀具集数量，所提供的是一套统一的控制流程，易于理解同时易于扩展。按以下步骤进行位置排列：步骤1、获取数据；步骤2、求出A与b；步骤3、求取k以及K；步骤4、更新Aeq与beq；步骤5、求x；步骤6、求取目标函数的最优解f；步骤7、从1遍历至K；步骤8、按照最优解x对N个刀具进行位置排列。可以在满足多种约束，以时间最优即效率最大的方式对工具集进行组合与规划，使其满足设定的工位要求。
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公开(公告)号：CN113156808A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110393825.4
申请日：2021-04-13
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开一种运动控制系统中多时钟同步的处理方法，利用链表的数据结构创建环形缓存用于数据的存储,低实时单元数据存入所设计的环形缓存中，高实时单元时钟每隔tick个计数进行一次采样。然后设计高实时单元时钟同步调节模块，将n(k)作为PID模块的输入，PID模块的输出记作Bias。将PID模块的输出Bias作为高实时单元时钟的偏置，即tsH'＝tsH‑Bias，其中，tsH'即为高实时单元当前所要设定的时钟周期。本方法仅对被传输数据方的时钟进行调节，并允许存在传输方时钟周期的在线变化，具有很好的鲁棒性，所设计的同步调节器采用常见的PID形式，调试方法具有很好的普适性，该方法可以有效地解决工业实践中常碰到的因时钟同步性而导致的低实时性单元数据向高实时性单元传输过程中的数据丢失等问题。
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公开(公告)号：CN107942680B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201711380784.5
申请日：2017-12-20
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种机器人抖动抑制方法，其特征是：对机器人各个关节进行分别控制；对于每个关节，将机器人柔性关节部分，用一个二质量系统间接代替；根据二质量系统模型求解电机端修正后的位置指令和速度前馈，将求解的电机端修正后的位置指令作为电机端的新位置给定信号，将求解的电机端修正后的速度前馈作为电机端的新速度前馈。本发明从上位机发送给电机的指令出发，以规划负载端的轨迹为目的，优化原上位机的规划轨迹，来达到抑制机器人末端抖动的目的。同时，为了防止在算法实施过程中二阶微分的噪声影响，利用上位机轨迹规划生成的加速度信号来实现对位置指令的调整。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108334031B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201711472645.5
申请日：2017-12-29
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: G05B19/406
Abstract: 本发明提供的自动调整R轴零位及其运动轨迹的扭轴折弯机控制方法，本方法将R轴零位分为实际零位和虚拟零位，利用虚拟零位固定不变的特点，通过判断当前程序的下模具模高来自动调整R轴实际零位，同时将挡指的运行区域划分为模具安全区、过渡区、区域一、区域二、区域三以及区域四，根据挡指的目标位置或当前位置给出相应的后续控制指令。在本方法中提出了R轴虚拟零位的概念，无论下模具怎样变化都不会影响R轴虚拟零位，R轴位置则是建立在R轴虚拟零位基础上的一个位置，它可随着下模具模高的变化做出相应的调整，有效解决了用户在更换下模具后重新寻找R轴零位的问题，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN107283422B
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201610220302.9
申请日：2016-04-11
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
Inventor： 周琳
Abstract: 本发明公开了一种基于离线编程的机器人加持工件打磨的轨迹规划方法，在三维建模软件中导入机器人模型，将夹具和工件建立约束并建立机器人的工具参数；建立机器人的用户坐标系位姿参数；计算打磨轨迹上各个位置的最佳姿态，将打磨曲线离散成指定数量的插补点，同时计算每个点的法向量和切向量；打磨轨迹点的规划算法采用机器人加持工件加工的轨迹规划的算法，得到机器人工具坐标系的位姿并转换成控制器规定的指令格式，导出到执行机构执行。本发明方法，只需要人工微调位置即可使用，降低了示教难度。在本发明方法中，提出了机器人加持工件加工的算法，解决了机器人末端姿态点与实际运动末端不一致的情况下机器人的离线轨迹规划问题。
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公开(公告)号：CN110488758A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910732642.3
申请日：2019-08-09
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: G05B19/41
Abstract: 本发明公开了一种基于PLCopen规范的轨迹过渡方法，应用于运动控制领域，采用圆弧插补的方式实现轨迹过渡；具体包括以下步骤，S1：从运动控制器的指令缓冲区获取当前指令和下一个指令的曲线类型，构成相邻轨迹之间的曲线类型组合，相邻的轨迹之间采用过渡圆弧连接；S2：根据曲线类型组合，建立关于过渡圆弧参数的约束方程；S3：求解约束方程，得出过渡圆弧参数；S4：采用S曲线的方式对过渡圆弧进行轨迹规划，再映射至笛卡尔坐标系的各个独立轴，实现相邻轨迹之间的圆弧插补。本发明采用圆弧插补的方式实现轨迹过渡，过渡曲线轮廓精度可控、曲率连续，插补速度过渡平滑，同时严格符合PLCopen规范，具有出色的通用性，应用范围广泛。
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公开(公告)号：CN110366351A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910527557.3
申请日：2019-06-18
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: H05K7/20
Abstract: 本发明公开了一种伺服驱动器传导散热结构及其制造方法，伺服驱动器传导散热结构包括一根以上的热管，热管包括蒸发段和冷凝段，蒸发段与安装在伺服驱动器内的功率模块连接用于将功率模块产生的热量传导至冷凝段，冷凝段与位于伺服驱动器之外散热终端连接用于带走冷凝段上自蒸发段传导过来的热量。本发明的有益效果是：本发明采用热管连接伺服驱动器内的功率模块，将功率模块工作产生的热量传导到伺服驱动器以外的散热终端连接，由散热终端将热量散发至大气环境中，由于散热终端位于伺服驱动器不接触，避免散热终端散发出的热量对伺服驱动器产生影响，本发明中的伺服驱动器体积可因为散热结构的简化而减小，实现伺服驱动器的小型化和模块化。
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公开(公告)号：CN106877291B
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201710264681.6
申请日：2017-04-21
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC: H02H7/08 , H02P29/00 , G01R19/165
Abstract: 本发明公开了一种安全转矩关断电路及系统，包括电源模块、输入模块、执行模块以及STO诊断模块。输入模块与执行模块均采用双路冗余设计。输出通道采用双路设计，并在零矢量状态下实现输出模块的动态检测，防止故障累计，提高诊断覆盖率。输入通道采用双路冗余设计，通过发送两路有一定相位差的测试窄脉冲实现输入模块的动态监测，提高诊断覆盖率。
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