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公开(公告)号：CN213165454U
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202021741690.3
申请日：2020-08-19
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本实用新型公开了一种机器人主动变刚度关节，包括位置电机、输入机构、光栅编码器、支架、弹簧片、刚度电机、输出杆、牵引机构以及刚度调节机构，位置电机的输出轴与输入机构相连接，弹簧片的一端与输入机构相接触，弹簧片的另一端与支架相连接，刚度电机、输出杆均安装在支架上，刚度电机的输出轴与牵引机构相连接，牵引机构带动刚度调节机构在弹簧片上运动。本实用新型通过设置弹性片可以在发生碰撞时吸收冲击能量，保护人机安全，另一方面通过设置刚度电机，利用钢丝绳驱动滑块直线移动，调节弹簧片的有效长度，达到调节关节刚度的效果，使该关节既满足高刚度的需求保证控制精度，又满足低刚度的需求保证人机安全性。
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公开(公告)号：CN203524586U
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201320509792.6
申请日：2013-08-20
Applicant: 苏州大学
IPC: A47L11/292 , A47L11/40
Abstract: 本实用新型公开了一种拖地模块以及清洁机器人，包括安装平台、以及安装在安装平台上的喷嘴、清洗辊、供水系统和动力系统，所述供水系统与所述喷嘴连接，所述动力系统与所述清洗辊连接，其中，所述拖地模块还包括安装在安装平台上的海绵辊和污水回收系统，所述海绵辊与动力系统连接，所述污水回收系统与所述海绵辊连接；所述喷嘴位于安装平台前端，所述清洗辊和海绵辊分别位于安装平台底部，且所述清洗辊位于所述海绵辊的前方；本实用新型有效避免了地面经清洁后存在污水残留的技术问题，结构简单、紧凑，使用方便，制造成本低，适合进行大规模推广应用。
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公开(公告)号：CN213165453U
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202021279017.2
申请日：2020-07-02
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本实用新型涉及机器人关节技术领域，具体涉及一种扭转弹性元件及中空柔性关节，包括扭转弹性元件；以及带有谐波减速器电机，所述电机的转子连接输入轴，所述谐波减速器的柔轮通过所述扭转弹性元件连接输出轴，所述柔轮、输出轴分别与外环体、内环体固定相接；以及第一编码器，所述第一编码器设置在所述输入轴上，获取输入轴的转速；以及第二编码器，所述第二编码器设置在所述输出轴上，获取输入轴的转速；本实用新型能够有效地解决以上提出的现有技术中添加力/力矩传感器的关节在实际应用中存在的不足。
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公开(公告)号：CN203722455U
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201420006837.2
申请日：2014-01-06
Applicant: 苏州大学
IPC: H02K41/02
Abstract: 本实用新型公开了一种气隙可调式无铁芯直线电机，该电机包括基座，设置于基座上的嵌线槽与定子线圈，以及横向滑动设置于基座上的动子，动子内部设置有永磁体；动子由位于定子线圈两侧的第一动子与第二动子拼接形成，第一动子与第二动子能够纵向相对或相背移动以调节两动子间的距离。通过移动两个动子可以有效调节两动子间的距离，实现电机气隙的调整。在需要较大的电机驱动力时，调整两动子相对移动，使电机的气隙变小，气隙磁密变大，电机产生较大的推力；在高速时运行时，调整两动子相背移动，使电机的气隙变大，气隙磁密变小，降低反电动势，减小谐波反电动势，从而减少电机中各元器件的损坏，提高电机的使用寿命，降低使用成本。
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公开(公告)号：CN205411093U
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201520944507.2
申请日：2015-11-24
Applicant: 苏州大学
IPC: A47L11/292 , A47L11/40
Abstract: 本实用新型提供一种自动拖地清洁装置及拖地机器人，自动拖地清洁装置设置了包括喷水单元、地面清洁单元及污水回收单元，喷水单元设有多管道滴水喷嘴，地面清洁单元设有清洗辊，污水回收单元设有海绵辊、刮板及污水区，清洗辊平行安装于海绵辊前方，喷水单元将地面均匀淋湿后由清洗辊清洗地面，海绵辊将清洗地面产生的污水吸收，由刮板将海绵辊上的污水收集至污水槽。如此，清洗辊与海绵辊两者之间进行如上配合工作，实现对地面有效清洁的同时，还有效避免地面经清洁后存在污水残留的技术问题。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN203896243U
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201320863543.7
申请日：2013-12-25
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请公开了一种永磁电机控制回路和永磁电机，所述永磁电机控制回路包括：控制开关、两两之间通过继电器串联的第一至第N绕组线圈，当所述继电器控制电路工作时，用户根据负载所需功率的大小通过控制所述继电器的导通状态，进而控制接入永磁电机功率输出回路的绕组线圈的数量，实时保证使用本申请提供的永磁电机控制回路的永磁电机处于高效节能状态，减少了能源浪费。
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公开(公告)号：CN203691149U
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201320808091.2
申请日：2013-12-10
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本实用新型公开了一种勘探电机，其包括：外壳，其一端设置电机头，电机头的上端设置有止推滑动轴承组件，所述外壳中还设置有定子和转子，所述定子分段设置，相邻两段定子之间设置有滑动轴承，所述止推滑动轴承组件套装于所述转子上；所述滑动轴承为环形，所述滑动轴承包括相互配合的轴承内圈和轴承外圈，所述轴承内圈安装于所述转子上，所述轴承外圈安装于所述外壳上；所述止推滑动轴承组件包括：止推滑动轴承、滑板、定位销、定位环、以及半开环。本实用新型的勘探电机能够在承受较大的复合的条件下，保持运行的稳定性和高效性，且其节约能源，工作效率较高，使用寿命长。
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公开(公告)号：CN211786758U
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202020185503.1
申请日：2020-02-19
Applicant: 苏州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本实用新型公开了一种用于室内移动机器人自主定位建图的一体化传感器。该一体化传感器包括布置单线激光雷达模块的顶部，顶部的侧面设置有激光发射孔和激光接收孔；与顶部相连且位于顶部的下方的底座，底座内部设置有控制芯片、多种传感器和无线通信模块；控制芯片分别与激光雷达模块、多种传感器、无线通信模块电连接并进行数据信号和指令的传输；顶部可相对于底座以顶部的中心轴为中心进行360度的旋转。本实用新型实施例提供的一体化传感器集成了嵌入式处理器和多个传感器，减小了设备体积和功耗并增强了运行的稳定性；不依赖其他信息输入如车轮编码器的里程计数据，能够简单方便地应用在多种室内移动机器人上，实现自主定位建图功能。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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