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公开(公告)号：CN115429392B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202211222913.9
申请日：2022-10-08
Applicant: 福州大学
IPC: A61B17/32 , A61B17/3207
Abstract: 本发明涉及血管钙化组织去除技术领域，特别是涉及基于超声反馈的血管钙化组织识别及去除装置和使用方法，包括超声换能器基座，超声换能器基座内固接有探测部，超声换能器基座套设在探测部外侧，探测部电性连接有超声成像装置，超声成像装置电性连接有电脑；超声换能器基座外套设有旋磨部，超声换能器基座与旋磨部滑动连接，旋磨部和超声换能器基座传动连接有旋磨驱动装置，超声换能器基座的一端设有第一切面，探测部的一端与第一切面共面设置。本发明可以达到血管内旋磨时血管内斑块的位置和形貌可直观显示的目的。
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公开(公告)号：CN118285885A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410514588.6
申请日：2024-04-26
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明提出一种可调节角度的超声引导穿刺针，所述穿刺检针包括置于外针（7）内腔处的的内芯针（6）；内芯针处设有与针体同向的内芯针槽；所述内芯针槽内以可摆动方式安装连杆结构（1）；位于内芯针针尖处的连杆结构头端处安装有超声波换能器（5），当对目标组织进行穿刺时，连杆结构、超声波换能器随内芯针进入目标组织内，超声波换能器的超声波发射方向随连杆结构的摆动而变化；本发明能在穿刺检测过程以可变角度或可变方向的超声波来调整超声检测范围。
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公开(公告)号：CN115741732B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202211431563.7
申请日：2022-11-15
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种按摩机器人的交互式路径规划及运动控制方法，包括：采集人体背部的RGB‑D图像，对所述RGB‑D图像进行二维轨迹规划，并映射至三维空间进行在线交互式规划按摩轨迹，得到机器人控制的三维轨迹；在所述机器人控制三维轨迹运动的同时，采集所述人体背部的点云信息，配准所述点云信息，更新所述机器人的按摩轨迹；测量并计算所述机器人的关节扭矩，得到所述机器人末端的接触力；通过自适应控制所述按摩轨迹和调整所述接触力进行力和位置混合控制,控制所述机器人的运动。本发明针对机器人与人触摸擦拭任务，降低了操作者规划路径难度，实现了机器人智能、安全的人机交互作业。
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公开(公告)号：CN117532602A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311452917.0
申请日：2023-11-03
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于肌电信号的机器人灵巧手控制系统，包括：信号采集模块、信号处理模块、抓取力估计模块和抓取力控制模块；信号采集模块用于采集人体前臂的肌电信号和机器人灵巧手的实时抓取力；信号处理模块用于对肌电信号进行预处理得到处理后肌电信号，信号处理模块还用于对实时抓取力进行预处理得到处理后实时抓取力；抓取力估计模块用于基于处理后肌电信号和处理后实时抓取力生成预期抓取力；抓取力控制模块用于基于处理后实时抓取力和预期抓取力，实时调控机器人灵巧手的抓取力。本发明采用肌电信号驱动的机器人灵巧手多模态遥操作方法，克服了传统机器人灵巧手操作灵活性差、顺应性低的问题，有助于提高机器人灵巧手抓取效率和质量。
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公开(公告)号：CN109941412B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN201910341169.6
申请日：2019-04-25
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出一种多功能的通用遥控无人潜水器平台，潜水器平台包括控制舱、推进器模块和电源舱；所述控制舱以电缆与外部的地面站系统相连；控制舱经地面站系统获取遥控指令以控制潜水器平台工作，并经电缆向地面站平台进行数据回传；本发明能与地面站系统的上位机对接，能进行二次开发，通用性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116671889A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310816422.5
申请日：2023-07-05
Abstract: 本发明公开了颅内压测量技术领域的一种无创式颅内压检测装置及其检测方法，包括电阻环、按压传感器、定位线和衬底；所述衬底为柔韧的片状结构，所述衬底的底面设置了贴胶层；所述电阻环、按压传感器和定位线都紧密贴附在衬底的顶面，所述按压传感器不接触的安置在电阻环的圆环内，能够通过按压后的电阻变化率和压力值进行定值，得到准确的颅内压值，并且不需要在颅内安置传感器等异物，测量颅内压值对人体健康无影响，也不是通过触诊来估算颅内压值，使得本装置测量的数值更加准确，可靠性更高，并且将颅内压值由估算和经验判断变为了准确的数值测量操作，能够将更准确的颅内压测量为数值进行记录。
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公开(公告)号：CN116300463A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310296895.7
申请日：2023-03-24
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于模糊规则插值的飞行机器人模型未知项快速估计方法。包括：将飞行机器人的输入误差做为模糊估计器的输入；对模糊估计器的输入输出进行论域划分，得到输入模糊集和输出模糊集，并给出初始模糊规则；采用乘积推理机、单值模糊器和中心平均解模糊器，结合初始模糊规则，设计无插值功能的模糊估计器；根据阈值判断是否需要采用模糊规则插值；若调用模糊插值功能，先确定参考输入隶属函数代表值和输出代表值，利用插值方法求解新的输入隶属函数和输出代表值，计算新生成模糊规则的规则强度并判断得出输出权重值；结合初始模糊规则和插值新生成的模糊规则，设计模糊规则插值估计器。本发明用于实现对飞行机器人建模未知项估计。
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公开(公告)号：CN112651969B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202110169782.1
申请日：2021-02-08
Applicant: 福州大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/11 , G06T7/12 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/26 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种结合多信息融合网络和区域增长的气管树分级提取方法，其包括以下步骤：步骤S1：获取肺部的CT图像，并预处理；步骤S2:将预处理后的肺部的CT图像集进行分级，划分整体气管树和细小气管分支两个训练集；步骤S3:分别对整体气管树训练集和细小气管分支训练集进行采样，得到整体气管树训练子集和细小气管训练子集；步骤S4:构建多信息融合分割模型，并根据整体气管树训练子集训练；步骤S5:构建体素分类网络模型，并根据细小气管训练子集训练；步骤S6:将待分割图像数据依次输入训练后的多信息融合分割模型和训练后的体素分类网络模型，得到初步气管树；步骤S7:基于中心线的几何重建方法进处理初步气管树，得到最终的气管树。本发明有效提高分类的准确性。
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公开(公告)号：CN112132857B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010991546.3
申请日：2020-09-18
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出动态环境混合视觉系统的动态物检测和静态地图重建方法，包括以下步骤；步骤S1：进行外参标定，获取全景相机和三维激光两传感器之间的坐标变换参数；步骤S2：将第t帧点云作为特征点投射到第t帧图像上，获取特征点的像素运动向量，并估算因小车运动而引起的特征点的人工运动向量来进行背景运动补偿，从而获得点云中动态点；步骤S3：对当前帧点云进行簇分割；步骤S4：利用点云数据中每个点索引唯一特性，结合动态点检测结果与分割结果，通过簇中动态点的占比进行判断，提取出动态物体；步骤S5：利用八叉树地图工具和该帧下的激光雷达里程计，对静态地图进行重建；本发明可鲁棒地、更为完整地进行动态物体提取和静态三维地图重建。
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公开(公告)号：CN115670361A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211429048.5
申请日：2022-11-15
Applicant: 福州大学
IPC: A61B1/267 , A61B34/30 , A61M16/04 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/66 , G06V10/50 , G06N7/02 , A61B1/00 , A61B1/04
Abstract: 本发明公开一种基于视觉导引的运动控制方法和装置，包括：获取人体腔道的图像信息；对所述图像进行预处理；根据预处理后的图像信息，得到人体腔道的腔体中心；根据所述腔体中心，得到纤支镜的运动控制策略；气管插管机器人根据运动控制策略调节所述纤支镜的位置和姿态，使所述纤支镜朝着腔体中心运动。采用本发明的技术方案，提高了气管插管手术的效率和安全性。
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