公开(公告)号：CN117532602A

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202311452917.0

申请日：2023-11-03

Applicant: 福州大学

Inventor： 黄金宝 ,  邓震 ,  卢良俊 ,  徐秦领 ,  何炳蔚 ,  吴洁

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/08 ,  B25J13/00

Abstract: 本发明公开了一种基于肌电信号的机器人灵巧手控制系统，包括：信号采集模块、信号处理模块、抓取力估计模块和抓取力控制模块；信号采集模块用于采集人体前臂的肌电信号和机器人灵巧手的实时抓取力；信号处理模块用于对肌电信号进行预处理得到处理后肌电信号，信号处理模块还用于对实时抓取力进行预处理得到处理后实时抓取力；抓取力估计模块用于基于处理后肌电信号和处理后实时抓取力生成预期抓取力；抓取力控制模块用于基于处理后实时抓取力和预期抓取力，实时调控机器人灵巧手的抓取力。本发明采用肌电信号驱动的机器人灵巧手多模态遥操作方法，克服了传统机器人灵巧手操作灵活性差、顺应性低的问题，有助于提高机器人灵巧手抓取效率和质量。