公开(公告)号：CN115480583A

公开(公告)日：2022-12-16

申请号：CN202211161131.9

申请日：2022-09-22

Applicant: 福州大学

Inventor： 陈彦杰 ,  兰立民 ,  吴杨宁 ,  曾国航 ,  刘鑫成

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种飞行作业机器人的视觉伺服跟踪与阻抗控制方法。包括：步骤S1、考虑重心偏移以及接触过程中受力和力矩，构建搭载机械臂的四旋翼无人机系统模型和二自由度机械手模型；步骤S2、通过对目标的运动进行分析，构建考虑运动目标的图像动力学模型；步骤S3、设计基于图像的自适应观测器，对目标与飞行作业机器人之间的相对线速度与相对偏航速度以及机械臂对飞行平台的扰动力进行估计；步骤S4、基于自适应观测器设计非奇异快速终端滑模控制器对飞行平台进行位置控制；步骤S5、通过对接触力传感器信号噪声进行分析，设计基于自适应力估计器的飞行作业机器人机械臂阻抗控制方法。

公开(公告)号：CN117311154A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202311386376.6

申请日：2023-10-25

Applicant: 福州大学

Inventor： 陈彦杰 ,  韩峰 ,  刘江蒋 ,  范俊玮 ,  刘鑫成 ,  曾国航

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种基于信息熵回报策略在部分可观环境的在线规划方法。用于机器人执行任务时的在线快速规划，在部分可观测环境下，现有POMDP在线规划方法存在采样盲目性和搜索效率局限性，移动机器人无法快速执行规划任务；机器人结合状态分布和高斯分布建立采样模块，选取采样模块中权重最佳的N个状态前向构建信念树，通过基于信息熵回报设计的回报函数，指导机器人的搜索方向。最后对信念树自上而下的扩展叶子节点并更新节点边界值（效用上、下限值），自下而上的更新父节点边界值，直到信念树根节点的不确定性为一个极小值的时候，终止信念树的探索；POMDP算法是在线POMDP规划算法IE‑DESPOT；本发明性能优于DESPOT和POMCP、LB‑DESPOT，在收敛速度和策略质量上具有优势。

公开(公告)号：CN116300463A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310296895.7

申请日：2023-03-24

Applicant: 福州大学

Inventor： 陈彦杰 ,  刘鑫成 ,  沈蒙召 ,  范俊炜 ,  何炳蔚 ,  张丽萍

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种基于模糊规则插值的飞行机器人模型未知项快速估计方法。包括：将飞行机器人的输入误差做为模糊估计器的输入；对模糊估计器的输入输出进行论域划分，得到输入模糊集和输出模糊集，并给出初始模糊规则；采用乘积推理机、单值模糊器和中心平均解模糊器，结合初始模糊规则，设计无插值功能的模糊估计器；根据阈值判断是否需要采用模糊规则插值；若调用模糊插值功能，先确定参考输入隶属函数代表值和输出代表值，利用插值方法求解新的输入隶属函数和输出代表值，计算新生成模糊规则的规则强度并判断得出输出权重值；结合初始模糊规则和插值新生成的模糊规则，设计模糊规则插值估计器。本发明用于实现对飞行机器人建模未知项估计。

公开(公告)号：CN118915714A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202410685048.4

申请日：2024-05-30

Applicant: 福州大学

Inventor： 陈彦杰 ,  赖镇南 ,  梁景林 ,  张智星 ,  刘鑫成 ,  沈蒙召

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/243 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明提出一种空地异构机器人协作规划方法，包括如下步骤：步骤S1、UAV朝目标区域探索，构建可通行地图；步骤S2、UGV根据UAV构建的地图，朝目标区域规划移动；步骤S3、UAV在目标区域内探索，构建可通行地图并获取任务目标位置；步骤S4、UGV根据UAV构建的地图，规划前往任务目标位置，完成任务；步骤S5、若存在未完成任务，返回步骤S1继续；步骤S6、若任务全部完成，UAV向终止区域#imgabs0#移动，并构建可通行地图；步骤S7、UGV根据UAV构建的地图，向终止区域#imgabs1#移动；步骤S8、空地异构机器人到达区域#imgabs2#，多目标区域连续任务结束；本发明所提出的空地异构机器人协作方法表现良好，飞行机器人与地面机器人可快速完成各自任务，能够有效满足任务需求。

公开(公告)号：CN115480583B

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202211161131.9

申请日：2022-09-22

Applicant: 福州大学

Inventor： 陈彦杰 ,  兰立民 ,  吴杨宁 ,  曾国航 ,  刘鑫成

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明涉及一种飞行作业机器人的视觉伺服跟踪与阻抗控制方法。包括：步骤S1、考虑重心偏移以及接触过程中受力和力矩，构建搭载机械臂的四旋翼无人机系统模型和二自由度机械手模型；步骤S2、通过对目标的运动进行分析，构建考虑运动目标的图像动力学模型；步骤S3、设计基于图像的自适应观测器，对目标与飞行作业机器人之间的相对线速度与相对偏航速度以及机械臂对飞行平台的扰动力进行估计；步骤S4、基于自适应观测器设计非奇异快速终端滑模控制器对飞行平台进行位置控制；步骤S5、通过对接触力传感器信号噪声进行分析，设计基于自适应力估计器的飞行作业机器人机械臂阻抗控制方法。