公开(公告)号：CN118404576A

公开(公告)日：2024-07-30

申请号：CN202410426276.X

申请日：2024-04-10

Applicant: 福州大学

Inventor： 陈彦杰 ,  张智星 ,  赖镇南 ,  韩峰 ,  范俊炜 ,  江文圣

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于工作空间引导的采样运动规划方法，该方法提供了一种工作空间预处理技术，通过八叉树/四叉树分解、Watershed算法、多分辨率A*算法获取活跃关键区域和工作空间参考路径；其次，基于所获取的工作空间信息，执行工作空间引导采样和工作空间引导探索，使位形空间中的路径实现快速收敛；最后，通过工作空间与信息空间平衡，保证路径收敛至最优路径。本发明实现了一种结合工作空间信息和位形空间信息的规划方法，可以与任意采样算法结合，在高维环境运动规划问题上优势突出，能够提高机器人在复杂受限环境中的运动效率和动作质量。

公开(公告)号：CN119536265A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411667877.6

申请日：2024-11-21

Applicant: 福州大学

Inventor： 陈彦杰 ,  范俊炜 ,  张丽萍 ,  赖镇南 ,  江文圣 ,  韩峰

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/246 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D105/55

Abstract: 本发明提出一种面向未知目标收集的移动机器人运动规划方法，包括如下步骤：步骤S1、移动机器人在移动过程中同步构建栅格地图；步骤S2、提取边界区域与可通行区域；步骤S3、移动机器人对环境进行持续探索；步骤S4、根据平衡函数判断局部环境的探索程度；步骤S5、若局部环境被探索完成，移动机器人对任务区域内目标进行收集；步骤S6、移动机器人在完成对子区域的探明以及区域覆盖收集；步骤S7、当所有未知环境均已探明并且所有任务区域目标均被收集完毕，未知目标收集任务完成；本发明所提出的移动机器人未知目标收集运动规划方法表现良好，移动机器人可快速完成对未知环境的探索与收集任务区域内目标，能够有效满足任务需求。

公开(公告)号：CN116300463A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310296895.7

申请日：2023-03-24

Applicant: 福州大学

Inventor： 陈彦杰 ,  刘鑫成 ,  沈蒙召 ,  范俊炜 ,  何炳蔚 ,  张丽萍

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种基于模糊规则插值的飞行机器人模型未知项快速估计方法。包括：将飞行机器人的输入误差做为模糊估计器的输入；对模糊估计器的输入输出进行论域划分，得到输入模糊集和输出模糊集，并给出初始模糊规则；采用乘积推理机、单值模糊器和中心平均解模糊器，结合初始模糊规则，设计无插值功能的模糊估计器；根据阈值判断是否需要采用模糊规则插值；若调用模糊插值功能，先确定参考输入隶属函数代表值和输出代表值，利用插值方法求解新的输入隶属函数和输出代表值，计算新生成模糊规则的规则强度并判断得出输出权重值；结合初始模糊规则和插值新生成的模糊规则，设计模糊规则插值估计器。本发明用于实现对飞行机器人建模未知项估计。