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公开(公告)号：CN109664275B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201910059217.2
申请日：2019-01-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种基于两转一移三自由度并联机构的五自由度混联机器人，由一个两转一移三自由度并联机构和与之串接的具有两自由度的姿态调整机构组成。两转一移三自由度并联机构包括定平台、上支撑平台、下支撑平台、三个分支组件、动平台组件等部件构成，所述三个分支组件中结构相同的第一、二分支组件处于同一平面内且均穿过上支撑平台，与上支撑平台用转动铰链连接，第三分支组件穿过下支撑平台并与下支撑平台用转动铰链连接；两自由度姿态调整机构包括吸盘、固设在吸盘上的C型构件、以及与C型构件通过转动铰链连接的A型构件。本发明模块化程度高，并且由于第一分支组件和第二分支组件的运动平面共面，使得机构运动学逆解解析表达式利于计算，便于轨迹规划与实时控制。
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公开(公告)号：CN109848907B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201811542805.3
申请日：2018-12-17
Applicant: 燕山大学
IPC: B25B27/00
Abstract: 本发明涉及一种基于气囊的工件柔性对接装置，其包括地面导轨、导轮、主动调姿机构、刚性支撑卸载装置、被动调姿机构、质心调整滑块、滑块移动导轨、支撑工艺环，刚性支撑卸载装置包括卸载支撑缸、卸载支撑杆及球形接触头，其中卸载支撑缸安装在主动调姿机构上箱体的外侧，卸载支撑杆可沿卸载支撑缸内部沿其往复移动，四个刚性支撑卸载装置结构相同、对称分布在上箱体外部两侧。本发明利用重力平衡及气囊被动柔顺运动原理，对工件调姿、施加平衡力后跟随工件运动，实现微重力环境下操作，操作难度更低、安全性、灵活性更高。
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公开(公告)号：CN109171222B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201811116152.2
申请日：2018-09-25
Applicant: 燕山大学
IPC: A47B43/00
Abstract: 本发明中的能够进行联动收展的折叠式储物装置，其包括左侧板组件、横板组件、中架组件、右侧板组件、背板组件以及螺栓滑道结构，左侧板组件、右侧板组件和中架组件通过螺栓滑道结构与背板组件进行连接；左侧板组件与右侧板组件分别设置背板组件两侧；中架组件设置在所述左侧板组件与右侧板组件之间且所述横板组件设置左侧板组件与右侧板组件之间；左侧板组件与横板组件转动连接；右侧板组件与横板组件转动连接；背板组件包括左背板组件和右背板组件，右背板组件与左背板组件转动连接；左背板组件与左侧板组件转动连接。
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公开(公告)号：CN109707959B
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201811536176.3
申请日：2018-12-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种随动式微重力平衡卸载装置，包括基座、加力系统、随动系统、六自由度调姿系统、工作平台，基座设置于底层，加力系统安装在基座的下表面，包括加力电机、减速器、卷扬筒、加力吊绳，电机和卷扬筒分别与减速器的输入轴和输出轴相连；随动系统位于基座上表面，包括固定支架、位置调整电机、丝杠、移动支架、移动导轨、定滑轮组、动滑轮、起吊吊绳、工作平台支撑架；六自由度调姿系统由六个结构相同的调姿分支构成；工作平台下表面连接调姿分支和工作平台支撑架，利用重力平衡原理，对工件调姿、施加平衡力后跟随工件运动，实现微重力环境下操作，操作难度更低、安全性更高。
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公开(公告)号：CN109607411B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201811524455.8
申请日：2018-12-13
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种六自由度联动收展的装配架车，其特征在于：包括底座、升降机架和调姿机构；底座包括依次能够滑动配合的上平台、下平台和底盘，且上平台相对下平台滑动的方向与下平台相对底盘滑动的方向垂直；底盘上设置有驱动电机，驱动电机能够驱动齿轮及设置在底盘上的第一丝杠转动，齿轮与固设在底盘上的齿条啮合；与第一丝杠螺纹配合的螺母与上平台固连，升降机架的底端与上平台固连，升降机架能够驱动调姿机构进行竖直方向上的升降；调姿机构设置于升降机架的顶端并能够进行3R调姿。本发明六自由度联动收展的装配架车实现了在复杂工况下卫星服务舱中各种仪器的快速、稳定地装配。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110238835A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910476282.5
申请日：2019-06-03
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 本发明涉及一种基于负压原理的仿生缠绕软体机械手装置，其包括抓持部分和控制部分；抓持部分包括螺旋保持架、密封管、导气端盖、密封端盖和弹性体；螺旋保持架和弹性体置于密封管内部；螺旋保持架设置在弹性体上，以支撑密封管；密封管第一端连接密封端盖，密封管第二端连接导气端盖；控制部分包括底部外壳、顶部外壳、开关、第一端盖、第二端盖、第三端盖、电源、气源、电磁阀、单片机和继电器，顶部外壳为第一壳体，底部外壳为第二壳体；第一壳体设置在第二壳体的上方；第一壳体和第二壳体连接，第二端盖装于第一壳体内部凸缘上以放置继电器；电源设置于第二壳体上层，通过第二端盖内部凸棱支撑，气源设置于第二壳体下层，通过第一端盖支撑。
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公开(公告)号：CN106181995B
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201610538662.3
申请日：2016-07-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 力/位可控式柔性驱动器，驱动装置的滑动轴承两侧的光轴上分别套接柔性检测装置的弹簧。柔性检测装置的光栅尺的另一端与驱动输出装置的动力输出板相连接。驱动输出装置的挡板的凹槽上设驱动装置的丝杠，弹簧的另一端与嵌入在对应的驱动输出装置的挡板内壁的凹槽内。本发明可以在实现冗余驱动并联机构无内力运动的基础上，既能实现其位置控制，也能够实现其力控制，从而广泛的应用于不同的工作场合中。
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公开(公告)号：CN109659657A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910046788.2
申请日：2019-01-18
Applicant: 燕山大学
IPC: H01Q1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于锥形剪叉机构单元的周边桁架可展开天线机构，其包含N个锥形剪叉机构单元，所述锥形剪叉机构单元由四个内部节点花盘、四个外部节点花盘、两个中间节点花盘、四个内部剪叉杆、四个中间剪叉杆和四个连杆通过转动副连接组成，多个锥形剪叉机构单元阵列布置，相邻锥形剪叉机构单元之间通过共用两个内部节点花盘、两个外部节点花盘和两个中间剪叉杆连接，共同组成基于锥形剪叉机构单元的周边桁架可展开天线机构；整体机构具有较高的结构对称性，通过改变整体机构中锥形剪叉机构单元的数量以及其中杆件的长度，可以形成不同尺度的周边桁架式空间可展开机构，可以较好的应用于大口径星载天线中。
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公开(公告)号：CN109616737A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201910048028.5
申请日：2019-01-18
Applicant: 燕山大学
IPC: H01Q1/08
Abstract: 本发明公开一种单自由度剪铰联动式双环桁架可展开天线机构，涉及可展开天线机构技术领域，包括N个单自由度可展开机构单元和2N组连接杆组件；单自由度可展开机构单元主要包括四个外节点花盘、四个内节点花盘、两个内层剪式杆、四个中间剪式杆以及四个外连杆；连接杆组件主要包括两个连接杆；N个单自由度可展开机构单元呈圆周阵列布置，相邻单自由度可展开机构单元之间通过两组连接杆组件以及共用的两个外节点花盘连接，共同组成多面式双环桁架机构。本发明整体结构对称性较高，通过改变单自由度可展开机构单元的数量以及杆件的长度，可以形成不同尺度的双环桁架式空间可展开机构，可较好应用于星载大口径可展开天线中。
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公开(公告)号：CN109616735A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201910046916.3
申请日：2019-01-18
Applicant: 燕山大学
IPC: H01Q1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于剪式单元的太阳花形环形桁架可展开天线机构，其整体呈太阳花形，包含N个剪式单元，剪式单元由四个内部节点花盘、四个外部节点花盘、两个中间节点花盘、四个连杆、四个中间剪叉杆和四个外部剪叉杆通过转动副连接组成；多个剪式单元阵列布置，相邻剪式单元间通过共用两个内部节点花盘、两个外部节点花盘和两个中间剪式杆连接，多个剪式单元阵列布置，共同组成太阳花形环形桁架机构。本发明整体机构具有较高的结构对称性，通过改变整体机构中剪式单元的数量以及其中杆件的长度，可以形成不同尺度的环形桁架式空间可展开机构，可以较好的应用于大口径星载天线中。
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