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公开(公告)号：CN101778210A
公开(公告)日：2010-07-14
申请号：CN201010104668.2
申请日：2010-01-29
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明的岸基供电多点监控深海摄像系统包括岸基电源、电源转换器、电源模块、n组带有深海照明灯的深海摄像机、n＝1-20，视频采集单元，信号处理单元和岸基服务器，岸基电源将市电转化为约2KV直流电，通过深海电缆将电能传输到海底电源转换器，电源转换器将2KV直流电转化为约400V直流电，再经电源模块为系统各单元提供工作电压。每个带有深海照明灯的深海摄像机都有自己监控区域的编号设置，视频采集单元将采集的深海摄像机的视频信号打包压缩输给信号处理单元，由信号处理单元将数字视频信号转化为光信号，再通过光纤上传到岸基服务器。该深海摄像系统运行可靠，能够实现对海底进行多点、实时、长期摄像视频监控。
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公开(公告)号：CN117422767B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202311416420.3
申请日：2023-10-30
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种AUV对接过程的引导灯鲁棒识别与定位优化方法，包括：(1)水下相机内外参标定；(2)对AUV对接过程中的获取的原始图像进行预处理；(3)根据相机的内参矩阵以及姿态传感器提供的实时姿态数据，实现目标视野区域切割；(4)对于目标视野切割后的图像，先进行全局二值化处理，再进行局部二值化处理，确定并保留候选引导灯连通域；(5)结合姿态传感器的姿态数据进行逆透视单应矩阵解算，将引导灯的形态学轮廓矫正为接近实际的形状；(6)根据图像中的候选引导灯连通域求解质心，并进一步得到引导灯光心位置。本发明提升了对引导灯位置的求解精度，综合实现了AUV水下对接过程中的引导灯准确识别与定位，鲁棒性与实用性强。
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公开(公告)号：CN118963390A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411005556.X
申请日：2024-07-25
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/485 , H04N9/31 , H04N5/04 , H04N13/398 , H04N13/00 , G05D101/10
Abstract: 本发明公开了一种基于光信标融合感知的AUV垂直接驳方法，包括：(1)通过惯导单元和深度计获取当前AUV的惯导信息和深度；(2)对相机进行标定后获取接驳基站上光信标位置的实时图像信息；(3)将惯导单元、深度计和水下相机进行时间同步；(4)基于惯导信息与图像雅可比矩阵，在当前位置基础上对下一时刻的光信标进行位置预测；(5)在目标检测模型中引入TensorRT，通过对图像的目标检测对光信标进行位置测量；(6)通过无迹卡尔曼滤波器融合步骤(4)和(5)的结果，得到光信标位置的最优估计；(7)根据光信标位置计算AUV与接驳基站之间的接驳目标，进而完成对接。本发明，可以有效应对光源干扰、光信标遮挡等现有方案无法应对的场景。
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公开(公告)号：CN118770511A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411094012.5
申请日：2024-08-09
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及水下设备均衡调节技术领域，本发明涉及一种应用于水下设备的内外压力平衡系统及其控制方法，内外压力平衡系统包括：高压气腔组包括多个高压气腔与多路阀，多个高压气腔通过多路阀连接；三通阀与多路阀连接，三通阀设置有用于连接空气压缩机的充气管路；设备腔设置有用于卸掉设备腔的部分或全部气体至海水的卸压单向阀；电磁阀与三通阀连接，电磁阀通过电磁阀输出管路连接到设备腔；其中，三通阀包括第一工作位置与第二工作位置，当三通阀处于第一工作位置时，空气压缩机向高压气腔充气；当三通阀处于第二工作位置时，高压气腔与电磁阀导通。
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公开(公告)号：CN117422767A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311416420.3
申请日：2023-10-30
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种AUV对接过程的引导灯鲁棒识别与定位优化方法，包括：(1)水下相机内外参标定；(2)对AUV对接过程中的获取的原始图像进行预处理；(3)根据相机的内参矩阵以及姿态传感器提供的实时姿态数据，实现目标视野区域切割；(4)对于目标视野切割后的图像，先进行全局二值化处理，再进行局部二值化处理，确定并保留候选引导灯连通域；(5)结合姿态传感器的姿态数据进行逆透视单应矩阵解算，将引导灯的形态学轮廓矫正为接近实际的形状；(6)根据图像中的候选引导灯连通域求解质心，并进一步得到引导灯光心位置。本发明提升了对引导灯位置的求解精度，综合实现了AUV水下对接过程中的引导灯准确识别与定位，鲁棒性与实用性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116588298A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310420714.7
申请日：2023-04-19
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多级蓄能器的被动浮力补偿装置及方法，被动浮力补偿装置包括设有若干个蓄能器腔体的耐压壳体，每个蓄能器腔体内设有由弹性皮囊制成的蓄能器；所述蓄能器腔体的顶部和底部均设有开孔，其中，蓄能器的开口与蓄能器腔体的顶部开孔连接，通过蓄能器堵头配合密封；所述的蓄能器堵头用于调节蓄能器中的体积调整液；所述蓄能器腔体的底部开孔统一连接至液压管路后与耐压壳体的外部连通。本发明的装置安全、体积小且不需要耗能，可以解决潜海设备下潜、上浮过程中净浮力变化过大的问题。
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公开(公告)号：CN112186730B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202010808680.5
申请日：2020-08-12
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种功率无级调控的恒流电能变换系统，包括恒流电源、外部负载、第一DC/DC变换器、功率平衡器、第二DC/DC变换器、AD采样电路、微控制器、驱动电路，首先设定功率裕度为某一合理值，然后通过AD采样电路获得输出电压Vo并传入微控制器，微控制器计算当前输出总功率和当前外部负载功率，根据当前外部负载功率与设定功率裕度值之和得出目标总功率，从而计算出目标电压值，根据目标电压值与当前电压值之差通过一定的算法(如PID算法)计算控制信号的占空比，并输出给平衡负载器，使其耗散的功率为所设定的功率裕度大小，从而减小平衡负载的耗散功率，达到能量利用率高的效果。
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公开(公告)号：CN114793632A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210479451.2
申请日：2022-05-05
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种高树果实采摘装置，包括固定底座、伸缩杆和机械臂；伸缩杆由多节依次套设的空心套管组成，最外层空心套管与固定底座固定；最外层空心套管在靠近上端的位置固定有齿轮支撑装置；机械臂与最内层空心套管的顶端连接；每节空心套管的上部和下部管壁上均设有相对的两个定位孔；除最外层空心套管之外，其余每节空心套管内部均设有V形弹簧片，V形弹簧片的两个定位头与空心套管下部的定位孔相配合，每节空心套管的管壁从上往下均匀设有多组齿轮孔；每节空心套管的外管壁上设有一个定位装置，用于在空心套管向下收缩时，挤压V形弹簧片的两个定位头。本发明可以用于树高10米以上的果实采摘，整个装置结构紧凑、操作方便、采摘精度高。
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公开(公告)号：CN112937804B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202110126420.4
申请日：2021-01-29
Applicant: 浙江大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及一种用于AUV接驳的柔性接驳基站以及柔性接驳方法，属于水下航行器设备技术领域。包括基站板、设置在基站板边缘的视觉单元和布置在基站板上的至少三个接驳单元；接驳单元设有依次连接的至少三个柱状的弯曲模块，形成用于接驳AUV的机械臂，弯曲模块由柔性材料制作，且内设有若干用于充液以使弯曲模块变形的液腔；当视觉单元检测到AUV时，向各弯曲模块的液腔内充液，使接驳单元各自向外形成接驳口；AUV进入接驳口后，各弯曲模块改变充液液腔的充液量，使接驳单元向内对AUV进行锁紧。整个接驳基站结构简单，易于操作。
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公开(公告)号：CN114537624A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210244805.5
申请日：2022-03-14
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种水下作业机器人，包括机体，还包括设于机体上的：吸附机构，用于将水下作业机器人吸附在吸附壁上；驱动机构，用于驱动所述水下作业机器人的运动；作业机构，水下作业机器人利用作业机构进行作业；吸附机构包括若干个伯努利吸盘，各伯努利吸盘包括相互连接的涵道和盘体，盘体上设有吸附面，涵道内设有螺旋桨。本发明提供的水下作业机器人机体上增设吸附机构，使得水下作业机器人具有悬停、巡航、吸附、爬壁的功能；利用伯努利吸盘实现吸附功能，在进行爬壁运动的过程中，吸附面与吸附壁之间不会产生摩擦，有效的防止了爬壁过程中伯努利吸盘被损坏，且水下作业机器人与不平整的、表面粗糙度较大的吸附壁之间亦可实现良好的吸附。
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