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公开(公告)号：CN117060776B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202310998319.7
申请日：2023-08-09
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种磁力诱导式堆叠型压电惯性复合定位台及驱动方法，其包括载物台、电磁驱动组件、压电驱动单元和底座单元；电磁驱动组件包括线圈单元和磁铁单元，压电驱动组件内设置有柔性机构，柔性机构内部安装有压电堆叠；压电堆叠激励时柔性机构能产生变形并带动惯性块产生水平方向的位移。本发明磁铁单元做动子，以避免电磁驱动单元引线对平台定位精度的影响。一方面通过电磁力诱导辅助抑制压电驱动单元的位移回退运动，另一方面通过电磁与压电两种驱动源复合提升整机综合输出性能，既有效提升其推力负载、提升驱动速度、抑制位移回退、及震荡的同时，又能保证其具备高精度定位。
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公开(公告)号：CN114793632A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210479451.2
申请日：2022-05-05
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种高树果实采摘装置，包括固定底座、伸缩杆和机械臂；伸缩杆由多节依次套设的空心套管组成，最外层空心套管与固定底座固定；最外层空心套管在靠近上端的位置固定有齿轮支撑装置；机械臂与最内层空心套管的顶端连接；每节空心套管的上部和下部管壁上均设有相对的两个定位孔；除最外层空心套管之外，其余每节空心套管内部均设有V形弹簧片，V形弹簧片的两个定位头与空心套管下部的定位孔相配合，每节空心套管的管壁从上往下均匀设有多组齿轮孔；每节空心套管的外管壁上设有一个定位装置，用于在空心套管向下收缩时，挤压V形弹簧片的两个定位头。本发明可以用于树高10米以上的果实采摘，整个装置结构紧凑、操作方便、采摘精度高。
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公开(公告)号：CN117060776A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310998319.7
申请日：2023-08-09
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种磁力诱导式堆叠型压电惯性复合定位台及驱动方法，其包括载物台、电磁驱动组件、压电驱动单元和底座单元；电磁驱动组件包括线圈单元和磁铁单元，压电驱动组件内设置有柔性机构，柔性机构内部安装有压电堆叠；压电堆叠激励时柔性机构能产生变形并带动惯性块产生水平方向的位移。本发明磁铁单元做动子，以避免电磁驱动单元引线对平台定位精度的影响。一方面通过电磁力诱导辅助抑制压电驱动单元的位移回退运动，另一方面通过电磁与压电两种驱动源复合提升整机综合输出性能，既有效提升其推力负载、提升驱动速度、抑制位移回退、及震荡的同时，又能保证其具备高精度定位。
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