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公开(公告)号：CN117060776B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202310998319.7
申请日：2023-08-09
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种磁力诱导式堆叠型压电惯性复合定位台及驱动方法，其包括载物台、电磁驱动组件、压电驱动单元和底座单元；电磁驱动组件包括线圈单元和磁铁单元，压电驱动组件内设置有柔性机构，柔性机构内部安装有压电堆叠；压电堆叠激励时柔性机构能产生变形并带动惯性块产生水平方向的位移。本发明磁铁单元做动子，以避免电磁驱动单元引线对平台定位精度的影响。一方面通过电磁力诱导辅助抑制压电驱动单元的位移回退运动，另一方面通过电磁与压电两种驱动源复合提升整机综合输出性能，既有效提升其推力负载、提升驱动速度、抑制位移回退、及震荡的同时，又能保证其具备高精度定位。
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公开(公告)号：CN119171771B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411607812.2
申请日：2024-11-12
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明提出了一种细胞微创穿刺仪的耐久型三轴驱动机构，属于精密传动技术领域。所述驱动机构包括串联连接的X自由度运动台、Y自由度运动台和Z自由度运动台；所述X自由度运动台、Y自由度运动台和Z自由度运动台均包括基座，所述基座上安装有定动子组件、预紧磁石、磁性摩擦足、链接磁石与压电体；所述定动子组件由滑轨和滑块组成，滑轨固定在基座上，滑块与滑轨形成滑动配合，X自由度运动台、Y自由度运动台和Z自由度运动台的滑块的滑动方向分别为其自由度方向。本发明基于惯性驱动原理实现细胞微创穿刺，拥有结构简单、强耐磨性、磨损自适应、模块化可更替、无需预紧防松的优势，具备实现耐久驱动的潜力。
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公开(公告)号：CN114793632A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210479451.2
申请日：2022-05-05
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种高树果实采摘装置，包括固定底座、伸缩杆和机械臂；伸缩杆由多节依次套设的空心套管组成，最外层空心套管与固定底座固定；最外层空心套管在靠近上端的位置固定有齿轮支撑装置；机械臂与最内层空心套管的顶端连接；每节空心套管的上部和下部管壁上均设有相对的两个定位孔；除最外层空心套管之外，其余每节空心套管内部均设有V形弹簧片，V形弹簧片的两个定位头与空心套管下部的定位孔相配合，每节空心套管的管壁从上往下均匀设有多组齿轮孔；每节空心套管的外管壁上设有一个定位装置，用于在空心套管向下收缩时，挤压V形弹簧片的两个定位头。本发明可以用于树高10米以上的果实采摘，整个装置结构紧凑、操作方便、采摘精度高。
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公开(公告)号：CN119171771A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411607812.2
申请日：2024-11-12
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明提出了一种细胞微创穿刺仪的耐久型三轴驱动机构，属于精密传动技术领域。所述驱动机构包括串联连接的X自由度运动台、Y自由度运动台和Z自由度运动台；所述X自由度运动台、Y自由度运动台和Z自由度运动台均包括基座，所述基座上安装有定动子组件、预紧磁石、磁性摩擦足、链接磁石与压电体；所述定动子组件由滑轨和滑块组成，滑轨固定在基座上，滑块与滑轨形成滑动配合，X自由度运动台、Y自由度运动台和Z自由度运动台的滑块的滑动方向分别为其自由度方向。本发明基于惯性驱动原理实现细胞微创穿刺，拥有结构简单、强耐磨性、磨损自适应、模块化可更替、无需预紧防松的优势，具备实现耐久驱动的潜力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119120174A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411607760.9
申请日：2024-11-12
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明提出了一种具备超长服役周期的直线旋转跨尺度精密穿刺仪，属于细胞穿刺技术领域。所述穿刺仪包括底部单元和驱动单元，所述底部单元包括固定支架、滑杆与穿刺针，滑杆与穿刺针的方向同为第一方向；所述驱动单元包括预压板、连接块、第一压电体、第二压电体、第一链接磁体、第二链接磁体、磁性摩擦足与预紧磁体，磁性摩擦足与滑杆吸附接触，通过分别对两个压电体两端施加锯齿波电信号，使压电体伸缩形变，从而驱动磁性摩擦足运动，通过摩擦力带动滑杆运动，进而带动穿刺针直线运动或旋转。本发明的独特优势在于当磁性摩擦足磨损后与滑杆会一直自适应保持较为恒定的稳定的摩擦力，且旋转和直线自由度共用一个磁性摩擦足以及一个预紧磁体。
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公开(公告)号：CN119120174B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411607760.9
申请日：2024-11-12
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明提出了一种具备超长服役周期的直线旋转跨尺度精密穿刺仪，属于细胞穿刺技术领域。所述穿刺仪包括底部单元和驱动单元，所述底部单元包括固定支架、滑杆与穿刺针，滑杆与穿刺针的方向同为第一方向；所述驱动单元包括预压板、连接块、第一压电体、第二压电体、第一链接磁体、第二链接磁体、磁性摩擦足与预紧磁体，磁性摩擦足与滑杆吸附接触，通过分别对两个压电体两端施加锯齿波电信号，使压电体伸缩形变，从而驱动磁性摩擦足运动，通过摩擦力带动滑杆运动，进而带动穿刺针直线运动或旋转。本发明的独特优势在于当磁性摩擦足磨损后与滑杆会一直自适应保持较为恒定的稳定的摩擦力，且旋转和直线自由度共用一个磁性摩擦足以及一个预紧磁体。
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公开(公告)号：CN117060770A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310997085.4
申请日：2023-08-09
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种二自由度重力辅助式压电惯性平顺位移台及驱动方法；本发明的压电惯性平顺位移台利用重力辅助通过单个激励源实现了压电角位移微动平台在单一自由度的双向平顺驱动；利用压电堆叠和柔性铰链机构的接触装配特性使单个方向实现位移激增运动，之后通过重力辅助单元的自重结合电压偏置使定子组件产生寄生运动，进而实现摩擦半球头与运动导轨之间的锁定力调节来平衡正向位移激增和反向位移回退，实现双向平顺驱动。
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公开(公告)号：CN116458940A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310522183.2
申请日：2023-05-10
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双磁扭簧具有活检施药功能的磁驱胶囊机器人，包括用于确定病灶位置并传递信息给外部接收端的图像模块、与图像模块一体固连的活检模块、位于所述磁驱胶囊机器人尾部的施药模块以及处于活检模块和施药模块之间的双磁扭簧模块；本发明将施药和活检两个手术功能集成至一个胶囊中，使胶囊可执行多目标复合型任务，扩大了胶囊的应用场景。只需改变外部均匀磁场的强弱即可完成操作，降低了操作难度，简化了胶囊结构。
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公开(公告)号：CN117060776A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310998319.7
申请日：2023-08-09
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种磁力诱导式堆叠型压电惯性复合定位台及驱动方法，其包括载物台、电磁驱动组件、压电驱动单元和底座单元；电磁驱动组件包括线圈单元和磁铁单元，压电驱动组件内设置有柔性机构，柔性机构内部安装有压电堆叠；压电堆叠激励时柔性机构能产生变形并带动惯性块产生水平方向的位移。本发明磁铁单元做动子，以避免电磁驱动单元引线对平台定位精度的影响。一方面通过电磁力诱导辅助抑制压电驱动单元的位移回退运动，另一方面通过电磁与压电两种驱动源复合提升整机综合输出性能，既有效提升其推力负载、提升驱动速度、抑制位移回退、及震荡的同时，又能保证其具备高精度定位。
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