公开(公告)号：CN119574570A

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202411898067.1

申请日：2024-12-23

Applicant: 浙江大学

Inventor： 王自立 ,  胡芯蕾 ,  张树有 ,  谭建荣

IPC: G01N21/88 ,  G01N21/01

Abstract: 本发明公开了一种可变径的金属管弯曲过程内管截面畸变视觉在线测量装置。本发明提出的管内支撑装置可自适应管内尺寸，从而完成管内支撑装置直径的调节，并且可锁紧；直柄插入弯管机芯棒杆内，双向限位机构打开时，旋转旋钮带动齿轮箱内锥齿轮，使得软管两端齿轮逆向转动，并通过齿轮齿条传动实现内窥装置的轴向移动，弯曲过程中锁紧双向限位机构，以固定视觉检测模块和管内支撑装置的轴向位置。再利用360度线激光器和内窥镜监测弯曲过程中管件内壁截面的形状变化。本发明结构简单，调节便捷，可实现对不同直径管件弯曲成形过程中的内管截面畸变实时测量，为管件弯曲检测提供了在线解决方案，有效缩短试弯时间，提升生产效率。

公开(公告)号：CN114793632A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202210479451.2

申请日：2022-05-05

Applicant: 浙江大学

Inventor： 陈燕虎 ,  胡芯蕾 ,  杨灿耿 ,  江宇宁

IPC: A01D46/30 ,  B25J11/00 ,  B25J18/02

Abstract: 本发明公开了一种高树果实采摘装置，包括固定底座、伸缩杆和机械臂；伸缩杆由多节依次套设的空心套管组成，最外层空心套管与固定底座固定；最外层空心套管在靠近上端的位置固定有齿轮支撑装置；机械臂与最内层空心套管的顶端连接；每节空心套管的上部和下部管壁上均设有相对的两个定位孔；除最外层空心套管之外，其余每节空心套管内部均设有V形弹簧片，V形弹簧片的两个定位头与空心套管下部的定位孔相配合，每节空心套管的管壁从上往下均匀设有多组齿轮孔；每节空心套管的外管壁上设有一个定位装置，用于在空心套管向下收缩时，挤压V形弹簧片的两个定位头。本发明可以用于树高10米以上的果实采摘，整个装置结构紧凑、操作方便、采摘精度高。