公开(公告)号：CN118889117A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202411071470.7

申请日：2024-08-06

Applicant: 浙江大学

Inventor： 陈燕虎 ,  张所航 ,  许彪 ,  钱士庞 ,  费新宇

IPC: H01R13/629 ,  H01R13/637 ,  H05K5/02 ,  H05K5/03 ,  H05K7/14 ,  H01M50/244 ,  H01M50/502

Abstract: 本发明提出一种水下设备便携自容式信标，具体涉及于水下信息设备领域,水下设备便携自容式信标利用电池顶部的正极依次电连接弹性件和电路板，电池底部的负极依次电连接端盖、容纳壳体和电路板并组成回路，外部压力推动活塞向顶部移动，并使推杆向上推动电池移动，使得电池底部与端盖断开，由于整个装置只有活塞与外部接触，利用活塞推动电池断开或闭合回路，即使在深海区域长时间使用也不会出现失效的情况。

公开(公告)号：CN119058880A

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202411429218.9

申请日：2024-10-14

Applicant: 浙江大学

Inventor： 陈燕虎 ,  张所航 ,  刘睿衡 ,  钱士庞 ,  王璐 ,  费新宇 ,  秦晓亚

IPC: B63B3/13 ,  B63G8/14 ,  B63G8/26 ,  B63G8/38 ,  H01Q1/34

Abstract: 本发明公开了一种深海定域航行器，包括头部对接舱段、中间耐压主舱段和尾部舱段，并设有推进器系统、传输系统、感知系统、浮力系统和姿态系统；中间耐压主舱段包含耐压腔体，浮力系统包括设置在耐压腔体内部的内油缸和设置在耐压腔体外部的外油囊；姿态系统设置在耐压腔体内；推进器系统包括设置在头部对接舱段外部的径向推进器以及设置在尾部舱段外部的径向推进器和轴向推进器；传输系统包括设置在头部对接舱段的传输天线、无线充电线圈以及设置在尾部舱段的卫星天线；感知系统设置在头部对接舱段，包括水声信标、水下摄像头和高度压力计。本发明具备快速运动控制实现精准对接入坞的能力，同时适用于深海通信中继。

公开(公告)号：CN118916993A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202411005557.4

申请日：2024-07-25

Applicant: 浙江大学

Inventor： 陈燕虎 ,  张所航 ,  钱士庞 ,  费新宇 ,  穆修同

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/27 ,  G06N3/126 ,  G06F17/11 ,  G06F111/06 ,  G06F111/04

Abstract: 本发明公开了一种水下航行器姿态调节机构的多目标优化设计方法，包括以下步骤：(1)对于采用姿态调节机构的水下航行器，建立水下航行器在水下达到稳定状态时的姿态调节平衡方程；(2)确定姿态调节机构的多个关键设计参数；(3)基于设计参数，构造姿态调节机构的调节性能目标函数；(4)基于设计参数，构造姿态调节机构的空间占用目标函数；(5)综合调节性能目标函数与空间占用目标函数，采用遗传算法进行多目标优化，达到均衡两个函数的帕托累最优解集；(6)利用帕托累最优解集对应的设计参数，对姿态调节机构进行设计制造。利用本发明得到的设计参数对姿态调节机构进行优化后，在最大俯仰角和空间浪费方面得到显著改进。

公开(公告)号：CN117422767B

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202311416420.3

申请日：2023-10-30

Applicant: 浙江大学

Inventor： 陈燕虎 ,  张所航 ,  万子杨

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/66 ,  G06T7/187 ,  G06T7/13 ,  G06T7/11 ,  G06T7/80 ,  G06T7/62 ,  G06T5/70

Abstract: 本发明公开了一种AUV对接过程的引导灯鲁棒识别与定位优化方法，包括：(1)水下相机内外参标定；(2)对AUV对接过程中的获取的原始图像进行预处理；(3)根据相机的内参矩阵以及姿态传感器提供的实时姿态数据，实现目标视野区域切割；(4)对于目标视野切割后的图像，先进行全局二值化处理，再进行局部二值化处理，确定并保留候选引导灯连通域；(5)结合姿态传感器的姿态数据进行逆透视单应矩阵解算，将引导灯的形态学轮廓矫正为接近实际的形状；(6)根据图像中的候选引导灯连通域求解质心，并进一步得到引导灯光心位置。本发明提升了对引导灯位置的求解精度，综合实现了AUV水下对接过程中的引导灯准确识别与定位，鲁棒性与实用性强。

公开(公告)号：CN118963390A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202411005556.X

申请日：2024-07-25

Applicant: 浙江大学

Inventor： 陈燕虎 ,  张所航 ,  钱士庞 ,  费新宇

IPC: G05D1/485 ,  H04N9/31 ,  H04N5/04 ,  H04N13/398 ,  H04N13/00 ,  G05D101/10

Abstract: 本发明公开了一种基于光信标融合感知的AUV垂直接驳方法，包括：(1)通过惯导单元和深度计获取当前AUV的惯导信息和深度；(2)对相机进行标定后获取接驳基站上光信标位置的实时图像信息；(3)将惯导单元、深度计和水下相机进行时间同步；(4)基于惯导信息与图像雅可比矩阵，在当前位置基础上对下一时刻的光信标进行位置预测；(5)在目标检测模型中引入TensorRT，通过对图像的目标检测对光信标进行位置测量；(6)通过无迹卡尔曼滤波器融合步骤(4)和(5)的结果，得到光信标位置的最优估计；(7)根据光信标位置计算AUV与接驳基站之间的接驳目标，进而完成对接。本发明，可以有效应对光源干扰、光信标遮挡等现有方案无法应对的场景。

公开(公告)号：CN117422767A

公开(公告)日：2024-01-19

申请号：CN202311416420.3

申请日：2023-10-30

Applicant: 浙江大学

Inventor： 陈燕虎 ,  张所航 ,  万子杨

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/66 ,  G06T7/187 ,  G06T7/13 ,  G06T7/11 ,  G06T7/80 ,  G06T7/62 ,  G06T5/70

Abstract: 本发明公开了一种AUV对接过程的引导灯鲁棒识别与定位优化方法，包括：(1)水下相机内外参标定；(2)对AUV对接过程中的获取的原始图像进行预处理；(3)根据相机的内参矩阵以及姿态传感器提供的实时姿态数据，实现目标视野区域切割；(4)对于目标视野切割后的图像，先进行全局二值化处理，再进行局部二值化处理，确定并保留候选引导灯连通域；(5)结合姿态传感器的姿态数据进行逆透视单应矩阵解算，将引导灯的形态学轮廓矫正为接近实际的形状；(6)根据图像中的候选引导灯连通域求解质心，并进一步得到引导灯光心位置。本发明提升了对引导灯位置的求解精度，综合实现了AUV水下对接过程中的引导灯准确识别与定位，鲁棒性与实用性强。