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公开(公告)号：CN119634378A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411691909.6
申请日：2024-11-25
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明提出一种深远海网箱清洗机器人，具体涉及于水下清洗设备技术领域,深远海网箱清洗机器人包括清洗组件、流线型外壳组件和支撑骨架，流线型外壳组件包括底部壳体，底部壳体固定于支撑骨架底部；清洗组件穿过底部壳体并固定于支撑骨架上，清洗装置包括多个旋转空化清洗盘装置，多个旋转空化清洗盘装置呈三角形排列与底部壳体上，旋转空化清洗盘装置包括四个喷嘴，高压水流带动四个喷嘴旋转，并喷出水流清洗，采用呈三角形排列的空化清洗盘装置设置在支撑骨架底部，高压水流带动旋转空化清洗盘装置的四个喷嘴旋转，喷嘴喷出水流对网箱冲洗加上水流在网箱表面空化破裂，产生的冲击力将附着的海生物剥落掉，使得清洗更加充分。
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公开(公告)号：CN118913881A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411071475.X
申请日：2024-08-06
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明提供一种打压试验腔体内部监测系统，其包括设置在腔体内的位移传感器、数据处理模块、串口服务器和电源管理模块，以及设置在高压仓外的控制器和电源，电源通过电源管理模块对腔体内的部件进行供电，位移传感器具有多个并沿腔体的周向分布，位移传感器用于测量腔体在打压过程中的微小变形，位移传感器与数据处理模块电连接，数据处理模块与串口服务器电连接，数据处理模块将位移传感器的信号转化为可识别处理的数据格式，并将数据传输至串口服务器，串口服务器将数据转换为网络数据，控制器对网络数据进行处理，从而实现腔体内部的实时监测；通过在腔体内设置多个位移传感器，沿腔体周向均匀分布，能够实时、准确地测量腔体在打压过程中的微小变形，位移传感器与数据处理模块结合，将位移信号转化为可识别处理的数据格式，并通过串口服务器传输至控制器，实现了对腔体内部形变程度的实时监测。
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公开(公告)号：CN117422767B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202311416420.3
申请日：2023-10-30
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种AUV对接过程的引导灯鲁棒识别与定位优化方法，包括：(1)水下相机内外参标定；(2)对AUV对接过程中的获取的原始图像进行预处理；(3)根据相机的内参矩阵以及姿态传感器提供的实时姿态数据，实现目标视野区域切割；(4)对于目标视野切割后的图像，先进行全局二值化处理，再进行局部二值化处理，确定并保留候选引导灯连通域；(5)结合姿态传感器的姿态数据进行逆透视单应矩阵解算，将引导灯的形态学轮廓矫正为接近实际的形状；(6)根据图像中的候选引导灯连通域求解质心，并进一步得到引导灯光心位置。本发明提升了对引导灯位置的求解精度，综合实现了AUV水下对接过程中的引导灯准确识别与定位，鲁棒性与实用性强。
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公开(公告)号：CN117422767A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311416420.3
申请日：2023-10-30
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种AUV对接过程的引导灯鲁棒识别与定位优化方法，包括：(1)水下相机内外参标定；(2)对AUV对接过程中的获取的原始图像进行预处理；(3)根据相机的内参矩阵以及姿态传感器提供的实时姿态数据，实现目标视野区域切割；(4)对于目标视野切割后的图像，先进行全局二值化处理，再进行局部二值化处理，确定并保留候选引导灯连通域；(5)结合姿态传感器的姿态数据进行逆透视单应矩阵解算，将引导灯的形态学轮廓矫正为接近实际的形状；(6)根据图像中的候选引导灯连通域求解质心，并进一步得到引导灯光心位置。本发明提升了对引导灯位置的求解精度，综合实现了AUV水下对接过程中的引导灯准确识别与定位，鲁棒性与实用性强。
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