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公开(公告)号：CN118304132A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410423309.5
申请日：2024-04-09
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
IPC: A61H1/02 , G01R19/00 , G01R31/00 , G01R31/34 , G01D18/00 , G01L5/00 , G01D21/00 , G01B11/00 , G01B7/00 , G01M13/00 , A61B5/107
Abstract: 本发明提供一种下肢外骨骼机器人上电自检的方法及下肢外骨骼机器人，涉及康复医疗技术领域，该方法包括：在机器人系统上电后，获取关节电机的绝对值编码器及惯性传感器的位置信息；若位置信息表示当前处于腿部垂直位置，则控制腿部向前转动到最大角度以及自最大角度向后转动到最小角度；在腿部的转动过程中获取惯性传感器及扭矩传感器的实时数据；判断惯性传感器的实时数据与设定角度是否一致，以及判断扭矩传感器的实时数据是否随设定角度变化呈相关变化；若判断结果均为是，则确定腿部关节角度调节功能正常。本发明实施例可以在上电时检测腿部关节角度调节功能以及腿部伸长功能是否正常，避免因电机绝对位置偏差、传感器故障等导致的安全隐患。
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公开(公告)号：CN118192650A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410307253.7
申请日：2024-03-18
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
IPC: G05D1/49 , G05D109/12
Abstract: 本发明公开了一种球轮足机器人落地缓冲策略方法，包括以下步骤：建立球轮足机器人的驱动轮动力学方程；对所述驱动轮动力学方程进行线性处理，获取线性驱动轮动力学方程组；建立所述球轮足机器人的划摆落地缓冲策略；以及在所述线性驱动轮动力学方程组中，添加弹簧‑阻尼虚拟组件以建立所述球轮足机器人的腿部运动所需的虚拟力；将所述球轮足机器人的腿部运动所需的虚拟力通过雅可比矩阵转置映射，获取球轮足机器人腿部的关节力矩；根据所述划摆落地缓冲策略和关节力矩，对所述球轮足机器人进行控制，确保平稳着落。本发明基于变结构的控制策略在机器人落地缓冲过程中达到最优的控制效果，其特点在于在缓冲过程中利用腿部的划摆将垂直的冲击力进行分解，以达到缓冲的目的。
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公开(公告)号：CN118154818A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410267398.9
申请日：2024-03-08
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 一种摆臂式履带机器人越障方法及系统，属于机器人控制技术领域，解决如何提高摆臂式履带机器人摆臂自主控制稳定性及提升机器人复杂恶劣环境可通过行及适应性问题；本发明运用基于高程采样带的地形剖面提取获取机器人运动方向地形离散点序列，将几何地形信息与动态规划相结合实现履带机器人摆臂规划，对前后摆臂规划的若干角度进行多项式插值并发布下一时刻摆臂角度控制指令；将SLAM全局点云转化为局部高程图，提取地图采样带，获取初始离散点，然后对离散点展开滤波、直线拟合和线性插值操作，得到机器人行进方向上富含垂直和水平信息的地形剖面离散点序列，极大提升复杂环境中地形剖面感知稳定性，为摆臂规划控制算法运行提供重要保障。
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公开(公告)号：CN118111443A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410267400.2
申请日：2024-03-08
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明公开一种无人机集群去中心化分布式协同定位方法，包括获取无人机群的状态信息，所述状态信息包括图像信息、速度信息和距离测量信息；基于状态信息，计算无人机自运动因子、超宽带测距因子、视觉检测跟踪因子和基于地图的因子；基于所述无人机自运动因子、超宽带测距因子、视觉检测跟踪因子和基于地图的因子，构建因子图，并采用分布式非线性最小二乘优化方法求解该因子图的最大后验推论，估计无人机的实时局部状态；基于所述无人机自运动因子、超宽带测距因子和基于地图的因子，构建姿态图，并采用异步分布式姿态图优化方对该姿态图进行优化，估计无人机的全局轨迹。
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公开(公告)号：CN118096804A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410207487.4
申请日：2024-02-26
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明提供面向复杂工件的三维点云特征描述子提取方法及系统，方法包括：三维点云的关键点提取；对三维点云关键点的所在的邻域空间结构进行划分；提取三维点云关键点与其邻域点间的几何信息；归一化初始特征描述子。本发明解决了计算复杂度高、数据稀疏、关键信息丢失、局部特征表达能力不足、局部表达能力集稳定性较低以及误匹配率较高的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118078581A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410410360.2
申请日：2024-04-07
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明提供了一种康复机器人系统及其实时姿态显示方法，该康复机器人系统包括控制设备、外骨骼设备及多个IMU传感器，该康复机器人系统的实时姿态显示方法应用于控制设备，该方法包括：基于外骨骼设备的模型坐标信息显示外骨骼设备的三维模型；在外骨骼设备的训练使用过程中，周期性获取IMU传感器检测到的外骨骼设备各部位的偏移角度；周期性从三维模型中获取外骨骼设备各部位的当前坐标信息，基于当前坐标信息及偏移角度周期性更新并显示上肢外骨骼和/或下肢外骨骼的三维模型姿态，以显示外骨骼设备的动态运动画面。本发明可以使用户快速了解康复机器人的实时运动状态，降低了用户理解难度，提升了用户体验。
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公开(公告)号：CN117860536A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410059207.X
申请日：2024-01-15
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
IPC: A61H3/04
Abstract: 本发明提供一种上肢支撑装置及其控制方法和腿部康复机器人，涉及智能助行的技术领域。该上肢支撑装置控制方法包括：获取使用者施加于上肢支撑装置的两个支撑扶手的力以及两个支撑扶手的当前间距；根据获取的力，判断当前间距是否符合使用者的体型；若不符合，则控制驱动件调节两个支撑扶手之间的距离。该上肢支撑装置控制方法，能够根据使用者施加于两个支撑扶手的力和两个支撑扶手的当前间距，判断两个支撑扶手的当前间距是否符合使用者的体型，并根据判断结果对驱动件实施控制，以扩大间距、缩小间距或保持间距不变，无需康复辅助人员手动调节支撑扶手，使用者可自行使用，十分方便。
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公开(公告)号：CN117671541A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311760007.9
申请日：2023-12-19
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明提出了一种用于无人机集群任务的多模态融合的3D‑BEV目标检测方法及系统。通过利用LiDAR、可见光相机、热红外相机获取多模态数据，并将多模态数据作为本目标检测算法的输入，得到在BEV空间下统一表征的多模态多特征的目标注意力图，将多模态多特征目标注意力图根据通道权重融合为一张结合不同权重特征信息的多特征注意力图，作为多任务多尺度3D目标检测器的输入，最终得到高精度的三维目标检测框与检测结果，通过先进的数据处理、融合、检测算法，实现了更加精准的无人机集群三维目标检测结果。
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公开(公告)号：CN117359631A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311444164.9
申请日：2023-11-01
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明提供绳驱机械臂解决死区‑迟滞问题的建模和测试方法及系统，方法包括：获取并利用电机的电流i输入的正负方向，辨识得到非线性死区‑迟滞模型；定义绳驱机械臂的死区迟滞环节的控制输入与死区迟滞扰动项的关系：根据非线性死区‑迟滞模型，以及死区迟滞环节的控制输入与死区迟滞扰动项的关系，推导得到系统模型；考虑集总干扰非线性项的干扰，优化系统模型，得到带有死区‑迟滞集总干扰的绳驱空间机械臂系统动力学模型；对带有死区‑迟滞集总干扰的绳驱空间机械臂系统动力学模型，基于快速非奇异终端滑模控制方法，设计自适应补偿控制律。解决了电路、齿轮以及机械臂系统，存在摩擦、死区、间隙以及迟滞等非线性特性导致的技术问题。
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公开(公告)号：CN117245670A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311460242.4
申请日：2023-11-01
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明提供一种绳驱空间机械臂建模测试方法及系统，方法包括：在全局范围内对柔性连杆参数进行假设，在绳驱空间机械臂系统的运动学模型中，通过坐标变换、向量运算以及矩阵处理，计算拓扑机械臂状态空间下的坐标变换方程，以建立运动学方程，在绳索驱动系统中，集成电机、减速器、绞盘等装置驱动绳索张力变化，映射到机械臂各关节转轴的运动，控制机械臂末端目标物；根据运动学模型，利用第二类Lagrange方程，推导出载体位置无控、姿态受控漂浮基柔性关节、柔性臂空间机器人系统的动力学方程。本发明解决了未充分考虑臂杆柔性振动以及绳索弹性对动力学模型的影响，导致在处理大跨度绳驱机械臂的过程中的描述准确性差，造成较大跟踪误差的技术问题。
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