公开(公告)号：CN119526390A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411593282.0

申请日：2024-11-08

Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心

Inventor： 梁斌 ,  刘厚德 ,  孟得山 ,  徐河振 ,  朱晓俊 ,  张林松 ,  梁论飞

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明提供绳驱机械臂解决绳索柔性形变振动问题的建模方法及系统，方法包括：建立起绳索到关节角映射关系；根据电机驱动绞盘带动绳索收放变化量及当前关节绳索映射长度，建立绳索形变弹性势能；定义电机驱动绳索传动机械臂关节转动、臂杆运动动能和势能，构建拉格朗日函数；根据第二类拉格朗日方程，推得绳索变化量控制输入和机械臂关节角映射关系的绳驱机械臂系统动力学方程；优化模型，证明稳定性，验证算法有效性和可靠性。本发明解决了电路、绳索柔性以及机械臂系统中存在柔性振动、摩擦、绳索变形以及迟滞等非线性特性导致机械臂可靠性伺服缺陷、跟踪既定期望轨迹精度低以及高频振动的技术问题。

公开(公告)号：CN117359631A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311444164.9

申请日：2023-11-01

Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心

Inventor： 梁斌 ,  刘厚德 ,  孟得山 ,  徐河振 ,  张智豪 ,  向润辉

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明提供绳驱机械臂解决死区‑迟滞问题的建模和测试方法及系统，方法包括：获取并利用电机的电流i输入的正负方向，辨识得到非线性死区‑迟滞模型；定义绳驱机械臂的死区迟滞环节的控制输入与死区迟滞扰动项的关系：根据非线性死区‑迟滞模型，以及死区迟滞环节的控制输入与死区迟滞扰动项的关系，推导得到系统模型；考虑集总干扰非线性项的干扰，优化系统模型，得到带有死区‑迟滞集总干扰的绳驱空间机械臂系统动力学模型；对带有死区‑迟滞集总干扰的绳驱空间机械臂系统动力学模型，基于快速非奇异终端滑模控制方法，设计自适应补偿控制律。解决了电路、齿轮以及机械臂系统，存在摩擦、死区、间隙以及迟滞等非线性特性导致的技术问题。