公开(公告)号：CN117359631A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311444164.9

申请日：2023-11-01

Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心

Inventor： 梁斌 ,  刘厚德 ,  孟得山 ,  徐河振 ,  张智豪 ,  向润辉

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明提供绳驱机械臂解决死区‑迟滞问题的建模和测试方法及系统，方法包括：获取并利用电机的电流i输入的正负方向，辨识得到非线性死区‑迟滞模型；定义绳驱机械臂的死区迟滞环节的控制输入与死区迟滞扰动项的关系：根据非线性死区‑迟滞模型，以及死区迟滞环节的控制输入与死区迟滞扰动项的关系，推导得到系统模型；考虑集总干扰非线性项的干扰，优化系统模型，得到带有死区‑迟滞集总干扰的绳驱空间机械臂系统动力学模型；对带有死区‑迟滞集总干扰的绳驱空间机械臂系统动力学模型，基于快速非奇异终端滑模控制方法，设计自适应补偿控制律。解决了电路、齿轮以及机械臂系统，存在摩擦、死区、间隙以及迟滞等非线性特性导致的技术问题。

公开(公告)号：CN117245670A

公开(公告)日：2023-12-19

申请号：CN202311460242.4

申请日：2023-11-01

Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心

Inventor： 梁斌 ,  刘厚德 ,  孟得山 ,  张智豪 ,  贾兵兵 ,  邹祥祥

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/10 ,  G06F17/10

Abstract: 本发明提供一种绳驱空间机械臂建模测试方法及系统，方法包括：在全局范围内对柔性连杆参数进行假设，在绳驱空间机械臂系统的运动学模型中，通过坐标变换、向量运算以及矩阵处理，计算拓扑机械臂状态空间下的坐标变换方程，以建立运动学方程，在绳索驱动系统中，集成电机、减速器、绞盘等装置驱动绳索张力变化，映射到机械臂各关节转轴的运动，控制机械臂末端目标物；根据运动学模型，利用第二类Lagrange方程，推导出载体位置无控、姿态受控漂浮基柔性关节、柔性臂空间机器人系统的动力学方程。本发明解决了未充分考虑臂杆柔性振动以及绳索弹性对动力学模型的影响，导致在处理大跨度绳驱机械臂的过程中的描述准确性差，造成较大跟踪误差的技术问题。

公开(公告)号：CN119427352A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411593278.4

申请日：2024-11-08

Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心

Inventor： 梁斌 ,  刘厚德 ,  孟得山 ,  张智豪 ,  梁论飞 ,  张林松

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供大跨度绳驱柔性机械臂振动抑制控制方法及系统，方法包括：针对绳驱机器人臂杆柔性和绳索弹性进行振动抑制控制，通过假设模态法处理臂杆柔性问题，给出了包含绳索映射关节的绳驱机器人数学模型，并使用终端滑模控制的方法对带载情况下大跨度柔性绳驱机器人进行了控制仿真验证。本发明解决了现有绳驱机器人模型中，因对臂杆柔性、绳索弹性、末端负载、运动干扰考虑不充分，以及负载描述不准确，导致跟踪误差较大的技术问题。