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公开(公告)号：CN117415855A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311493132.8
申请日：2023-11-09
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明公开了一种肌腱型绳驱机械臂，包括臂杆、吊具、旋转关节、驱动装置、绳索，所述旋转关节与吊具固定连接并形成十字形结构，两个所述臂杆内均设有驱动装置，其特征在于，还包括预紧装置，所述旋转关节包括两个转轴，两个所述转轴沿垂直于所述吊具的方向偏置地设置在所述吊具的中间部分的两侧，两个臂杆的一端分别连接所述两个转轴。本发明中，通过四台电机同时驱动四根钢丝绳，形成了完全拮抗结构，提高了机械臂的结构刚度，同时在旋转关节上设置导向轮，能够避免绳索与旋转关节上的设备发生干涉，提高了机械臂的传动可靠性，通过预紧装置的设置，使得整个绳索的张紧度可以进行调节，提高了整个机械臂的传动精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117359631A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311444164.9
申请日：2023-11-01
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明提供绳驱机械臂解决死区‑迟滞问题的建模和测试方法及系统，方法包括：获取并利用电机的电流i输入的正负方向，辨识得到非线性死区‑迟滞模型；定义绳驱机械臂的死区迟滞环节的控制输入与死区迟滞扰动项的关系：根据非线性死区‑迟滞模型，以及死区迟滞环节的控制输入与死区迟滞扰动项的关系，推导得到系统模型；考虑集总干扰非线性项的干扰，优化系统模型，得到带有死区‑迟滞集总干扰的绳驱空间机械臂系统动力学模型；对带有死区‑迟滞集总干扰的绳驱空间机械臂系统动力学模型，基于快速非奇异终端滑模控制方法，设计自适应补偿控制律。解决了电路、齿轮以及机械臂系统，存在摩擦、死区、间隙以及迟滞等非线性特性导致的技术问题。
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公开(公告)号：CN117245670A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311460242.4
申请日：2023-11-01
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明提供一种绳驱空间机械臂建模测试方法及系统，方法包括：在全局范围内对柔性连杆参数进行假设，在绳驱空间机械臂系统的运动学模型中，通过坐标变换、向量运算以及矩阵处理，计算拓扑机械臂状态空间下的坐标变换方程，以建立运动学方程，在绳索驱动系统中，集成电机、减速器、绞盘等装置驱动绳索张力变化，映射到机械臂各关节转轴的运动，控制机械臂末端目标物；根据运动学模型，利用第二类Lagrange方程，推导出载体位置无控、姿态受控漂浮基柔性关节、柔性臂空间机器人系统的动力学方程。本发明解决了未充分考虑臂杆柔性振动以及绳索弹性对动力学模型的影响，导致在处理大跨度绳驱机械臂的过程中的描述准确性差，造成较大跟踪误差的技术问题。
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公开(公告)号：CN119526390A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411593282.0
申请日：2024-11-08
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明提供绳驱机械臂解决绳索柔性形变振动问题的建模方法及系统，方法包括：建立起绳索到关节角映射关系；根据电机驱动绞盘带动绳索收放变化量及当前关节绳索映射长度，建立绳索形变弹性势能；定义电机驱动绳索传动机械臂关节转动、臂杆运动动能和势能，构建拉格朗日函数；根据第二类拉格朗日方程，推得绳索变化量控制输入和机械臂关节角映射关系的绳驱机械臂系统动力学方程；优化模型，证明稳定性，验证算法有效性和可靠性。本发明解决了电路、绳索柔性以及机械臂系统中存在柔性振动、摩擦、绳索变形以及迟滞等非线性特性导致机械臂可靠性伺服缺陷、跟踪既定期望轨迹精度低以及高频振动的技术问题。
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公开(公告)号：CN119427352A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411593278.4
申请日：2024-11-08
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供大跨度绳驱柔性机械臂振动抑制控制方法及系统，方法包括：针对绳驱机器人臂杆柔性和绳索弹性进行振动抑制控制，通过假设模态法处理臂杆柔性问题，给出了包含绳索映射关节的绳驱机器人数学模型，并使用终端滑模控制的方法对带载情况下大跨度柔性绳驱机器人进行了控制仿真验证。本发明解决了现有绳驱机器人模型中，因对臂杆柔性、绳索弹性、末端负载、运动干扰考虑不充分，以及负载描述不准确，导致跟踪误差较大的技术问题。
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公开(公告)号：CN221211687U
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202323060855.7
申请日：2023-11-09
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本实用新型公开了一种能够补偿绳索伸长量的肌腱型绳驱机械臂，包括臂杆、吊具、旋转关节、驱动装置、绳索，所述旋转关节与吊具固定连接并形成十字形结构，所述旋转关节的两端分别转动连接有一个臂杆，两个所述臂杆内均设有驱动装置，还包括绳索张紧装置，所述绳索张紧装置固定设于臂杆内，所述绳索张紧装置包括U型支架、移动支架、滚轮、弹簧，所述U型支架固定设于所述臂杆内，且U型支架的水平端滑动连接有移动支架。本实用新型中，通过弹簧使得滚轮与U型支架弹性连接，并将绳索穿过滚轮，使得滚轮成为动滑轮，其移动距离为钢丝绳长度变化量的一半，能够适应更大的钢丝绳长度变化，同时通过弹簧能够补偿绳索变化量。
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