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公开(公告)号：CN118003306A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410277033.4
申请日：2024-03-12
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明公开了绳驱拟人臂，包括肩部组件、肘部组件、腕部组件，所述肩部组件通过肘部组件与腕部组件相连，所述肘部组件包括转动连接的大臂和小臂以及驱动小臂相对于大臂转动的驱动组件，所述肩部组件与大臂相连，所述腕部组件与小臂转动连接，所述驱动组件通过驱动绳与大臂、小臂、腕部组件传动连接。本发明中，通过在驱动绳一上设置变刚度模块，通过驱动两个驱动源反向转动可使得绳索被拉长或收紧，可根据不同的作业场景进行调节绳索的张紧度，使得绳索刚度可调，通过驱动两个驱动源同向转动可驱动小臂相对大臂转动，通过将驱动所述小臂相对大臂转动的驱动绳一与驱动腕部组件相对小臂转动的驱动绳为错位设置，实现了肘部运动与腕部绳索解耦。
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公开(公告)号：CN118192650A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410307253.7
申请日：2024-03-18
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
IPC: G05D1/49 , G05D109/12
Abstract: 本发明公开了一种球轮足机器人落地缓冲策略方法，包括以下步骤：建立球轮足机器人的驱动轮动力学方程；对所述驱动轮动力学方程进行线性处理，获取线性驱动轮动力学方程组；建立所述球轮足机器人的划摆落地缓冲策略；以及在所述线性驱动轮动力学方程组中，添加弹簧‑阻尼虚拟组件以建立所述球轮足机器人的腿部运动所需的虚拟力；将所述球轮足机器人的腿部运动所需的虚拟力通过雅可比矩阵转置映射，获取球轮足机器人腿部的关节力矩；根据所述划摆落地缓冲策略和关节力矩，对所述球轮足机器人进行控制，确保平稳着落。本发明基于变结构的控制策略在机器人落地缓冲过程中达到最优的控制效果，其特点在于在缓冲过程中利用腿部的划摆将垂直的冲击力进行分解，以达到缓冲的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117485445A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311507446.9
申请日：2023-11-09
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明公开了一种多模态机器人，包括球形状罩体，罩体内部对称安装有两组伸缩调节件，两组伸缩调节件带动驱动轮伸出罩体、形成轮足式形态；驱动轮收缩到罩体内，形成球式形态；罩体内部设有齿轮驱动件和转动限位结构；轮足式形态下，转动限位结构能够对齿轮驱动件进行限位；球式形态下，转动限位结构能够辅助驱动轮带动齿轮驱动件传动。本发明通过在伸缩调节件的驱动下，能够切换轮足式形态或者球式形态机器人，从而实现两种形态随意变化，适用于更多环境下使用，且本发明球式形态、轮足式形态二者的驱动均通过驱动轮进行驱动，实现驱动轮的复用，将两种形态进行结合，进而能够极大的缩小机器人的占地体积以及重量，同时节省成本。
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公开(公告)号：CN119723627A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411762776.7
申请日：2024-12-03
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明公开了一种用于指尖的多曲率高分辨率仿生微型视触觉传感器，涉及传感器技术领域，包括指尖结构、透明支撑结构、柔性硅胶感知层和图像采集模块；指尖结构内部设置有空腔；透明支撑结构卡设于所述空腔中；柔性硅胶感知层粘接于透明支撑结构，且表面附有黑色圆形阵列标记点；图像采集模块设置于指尖结构上，图像采集模块的采集端设置于透明支撑结构上方，且采集端的视场区域覆盖整个柔性硅胶感知层区域；该视触觉传感器相较于其他指尖触觉传感器，应是空间分辨率最高、整体体积最小、制作成本最低的仿人指尖视触觉传感器。
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公开(公告)号：CN221604458U
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202323665288.8
申请日：2023-12-28
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
IPC: B25J19/00
Abstract: 本实用新型公开了一种模态切换机构，包括舱体以及设于舱体内的驱动组件、传动组件、轮组，所述舱体上设有舱门，所述驱动组件的输出端与轮组传动连接，所述驱动组件的输出端还通过传动组件与舱门传动连接，所述驱动组件用于驱动舱门在其相对于舱体关闭状态和打开状态之间移动并致使所述轮组在舱门打开时移出或关闭时收入舱体。本实用新型中，通过传动组件的设置，在驱动组件驱动轮组移出舱体时可带动舱门同步打开，减少了原有结构中单独为舱门设置的驱动结构，降低了协同调试的难度，降低了生产成本。
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公开(公告)号：CN221114154U
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202323060426.X
申请日：2023-11-09
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
IPC: B62D57/02 , B62D57/028 , F16L55/32
Abstract: 本实用新型公开了一种球轮式机器人，包括罩体，所述罩体内部安装有侧板，所述侧板上通过伸缩调节件连接驱动轮，且伸缩调节件带动驱动轮伸出罩体形成轮足式形态；所述伸缩调节件带动驱动轮收缩到罩体内，形成球式形态，侧板上设有驱动球式形态下的机器人行走的齿轮驱动件；其中驱动轮能够移动到转动限位结构处驱动齿轮驱动件传动。本实用新型通过在伸缩调节件的驱动下，能够切换轮足式形态或者球式形态机器人，从而实现两种形态随意变化，适用于更多环境下使用，且本实用新型球式形态、轮足式形态二者的驱动均通过驱动轮进行驱动，实现驱动轮的复用，将两种形态进行结合，进而能够极大的缩小机器人的占地体积以及重量，同时节省成本。
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