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公开(公告)号：CN118003306A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410277033.4
申请日：2024-03-12
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明公开了绳驱拟人臂，包括肩部组件、肘部组件、腕部组件，所述肩部组件通过肘部组件与腕部组件相连，所述肘部组件包括转动连接的大臂和小臂以及驱动小臂相对于大臂转动的驱动组件，所述肩部组件与大臂相连，所述腕部组件与小臂转动连接，所述驱动组件通过驱动绳与大臂、小臂、腕部组件传动连接。本发明中，通过在驱动绳一上设置变刚度模块，通过驱动两个驱动源反向转动可使得绳索被拉长或收紧，可根据不同的作业场景进行调节绳索的张紧度，使得绳索刚度可调，通过驱动两个驱动源同向转动可驱动小臂相对大臂转动，通过将驱动所述小臂相对大臂转动的驱动绳一与驱动腕部组件相对小臂转动的驱动绳为错位设置，实现了肘部运动与腕部绳索解耦。
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公开(公告)号：CN119706019A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411580768.0
申请日：2024-11-07
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明涉及拆包技术领域，具体而言，涉及一种自动拆包机及其控制方法。自动拆包机包括第一驱动器、第二驱动器、输送机构、切袋机构和推出机构；切袋机构与推出机构沿输送机构的输送方向依次排布，输送机构和切袋机构均与第一驱动器连接，输送机构与切袋机构同步运转；推出机构与第二驱动器连接；输送机构用于输送封装于包装袋内的物料，切袋机构用于切割包装袋的一端，推出机构用于将物料由包装袋的切口推出。控制方法应用于上述自动拆包机。本发明提供的自动拆包机及其控制方法，能够实现高效、自动化的物料拆包和推出流程，减小了工作量，效率较高，更加卫生，且稳定性和可靠性较高。
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公开(公告)号：CN119501916A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411836685.3
申请日：2024-12-13
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明提供了一种绳驱机器人，涉及机器人技术领域，为解决传统工业机械臂因电机布置在机械臂内部而导致机械臂较为笨重的问题而设计。该绳驱机器人底盘、躯体、机械臂和电机总成，躯体安装于底盘；机械臂安装于躯体，机械臂包括依次设置的肩部结构、大臂外壳、肘关节、小臂外壳、腕部结构和末端夹爪，机械臂内部设置有绳索驱动组件，绳索驱动组件被配置为使肩部结构具有回转自由度、使肘关节具有屈曲自由度，以及使腕部结构具有回转自由度、第一摆动自由度和第二摆动自由度；肩部结构还具有俯仰自由度和偏转自由度；电机总成包括安装框架以及电机组件，电机组件与绳索驱动组件驱动连接。本发明机械臂较为轻巧。
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公开(公告)号：CN119590712A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411580776.5
申请日：2024-11-07
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明提供了一种自动拆包装设备及控制方法，该设备包括：控制器及与控制器通信连接的输送装置、切袋装置及推送装置；控制器用于在接收到启动拆包信号时，控制输送装置将输入口的待拆包装对象传输至推送工位；切袋装置包括刀片，切袋装置位于输送装置的第一端；控制器还用于在待拆包装对象的传输过程中驱动刀片将经过切袋装置的待拆包装对象的第一端包装封口切除，以使待拆包装对象的第一端为开口端；推送装置的第一端设置有出仓口，控制器还用于在切除第一端包装封口的待拆包装对象到达推送工位时，控制推送装置将待拆包装对象包装内的目标对象经开口端推送至出仓口。本发明提升了拆包效率，同时降低了人为拆包时污染医疗用品的风险。
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公开(公告)号：CN119188752A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411399414.6
申请日：2024-10-09
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明提供了一种变刚度绳驱拟人机械臂的刚度控制算法及系统，涉及绳驱拟人机械臂领域，该算法包括确定驱动绳长度变化量与小臂旋转角度的关系；建立可变刚度模块的刚度与驱动绳刚度、驱动绳长度变化量之间的驱动绳刚度‑驱动绳长度变化量关系；根据驱动绳刚度‑驱动绳长度变化量关系、驱动绳长度变化量与小臂旋转角度的关系、当前的驱动绳长度变化量，确定肘部组件整体刚度；绳驱拟人机械臂的刚度。本发明实施例针对具有可变刚度肘部组件的绳驱拟人机械臂提出了刚度建模方法，推导确定了肘部组件的刚度，调节驱动绳长度可以改变肘部组件的刚度，可以根据不同任务场景主动调节机械臂刚度至适当刚度，适用于更广泛的应用场景。
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公开(公告)号：CN119567230A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411836969.2
申请日：2024-12-13
Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心
Abstract: 本发明涉及一种机械臂及双臂机器人，机械臂包括支撑本体、肩部结构、大臂、肘部结构、小臂和腕部结构；肩部结构包括肩部差动组件、肩部绳索驱动组件和肩关节，肩关节具有三个自由度，包括固设于肩部差动组件的肩部旋转座和枢接于肩部旋转座、固设于大臂的第一端且传动连接于肩部绳索驱动组件的肩部转接座；腕部结构包括腕部固定支架、腕部绳索差动组件、腕部旋转驱动组件和腕关节，腕关节具有三个自由度，包括枢接于腕部固定支架的腕部旋转支架和传动连接于腕部绳索差动组件的动力输出端且枢接于腕部旋转支架的腕部偏转支架，腕部旋转驱动组件安装于腕部偏转支架，用于传动连接末端机械手。该机械臂的肩关节和腕关节的质量小，惯量小。
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