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公开(公告)号：CN109116822A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201811033463.2
申请日：2017-02-27
Applicant: 发那科株式会社
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明为一种记录有基础软件的计算机可读的存储介质，该基础软件与作业软件一起搭载于能够通信地与机械连接的机械控制用计算机中，其特征在于，所述基础软件用于使所述计算机执行以下内容：接收从所述机械向所述计算机输出的、由所述机械固有的数据格式构成的第一机械信息；将所述第一机械信息变换为由所述作业软件固有的数据格式构成的第二机械信息；以及将所述第二机械信息输出给所述作业软件。
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公开(公告)号：CN105499693B
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201510663272.4
申请日：2015-10-14
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B23D23/00
CPC classification number: G01L5/0038 , B26D1/45 , B26D5/00 , B26D5/086 , B26D5/12 , G01L5/0076
Abstract: 提供一种切断装置、机器人及机器人系统。切断装置能够防止在切断时施加到基板的冲击产生偏差。切断装置具备：按压部；切断部，其被设置成能够相对于按压部移动，该切断部从与按压部相反的一侧与基板相抵接，在与按压部之间夹持基板来剪切该基板；第一力生成部，其对按压部产生用于将该按压部按压至基板的按压力；以及第一调整部，其根据在通过第一力生成部将按压部按压至基板时该按压部从该基板受到的力来调整按压力。
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公开(公告)号：CN107132821A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710108463.3
申请日：2017-02-27
Applicant: 发那科株式会社
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明涉及与多个机械进行相互通信的机械系统、机械控制用计算机以及机械控制方法。机械系统具有两个机械、能够通信地与这些机械连接的计算机、搭载于所述计算机的基础软件以及作业软件。基础软件包含：作为程序部分的第一通信部，其进行分别从机械输出的第一机械信息和分别针对机械输出的第二指示信息的传递；以及作为程序部分的第二通信部，其进行从作业软件输入到基础软件的第一指示信息和针对作业软件从基础软件输出的第二机械信息的传递。
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公开(公告)号：CN104972240A
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201510135033.1
申请日：2015-03-26
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: G01N3/08 , G01B21/00 , G01M5/0075 , G01N2203/0296 , G01N2203/0405 , G01N2203/0482 , G01N2203/0682 , Y10S901/42 , Y10S901/46 , B23K31/125 , B25J11/00
Abstract: 本发明提供一种机器人系统，其具备机器人，该机器人在臂前端具备由伺服马达驱动的两个爪。根据该机器人系统，检测在利用两个爪以规定的力对焊接在工件上的焊接部件施加负荷时的、两个爪的相对位置。计算所检测的相对位置与规定的基准相对位置之间的误差。通过将所计算的误差与规定的阈值比较，判断工件是良品或是次品。
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公开(公告)号：CN104249374A
公开(公告)日：2014-12-31
申请号：CN201410281787.3
申请日：2014-06-20
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 小田胜
IPC: B25J15/08
CPC classification number: B25J19/002 , B25J18/02 , Y10S901/22 , Y10T74/20305
Abstract: 本发明涉及用于搬运物品的机器人手、具备机器人手的机器人、机器人系统、以及机器人手的控制方法。提供能够减少在抬起物品的情况下作用于机器人手的手腕部的负载力矩的机器人手。机器人手具备：基部；第一手臂，其安装于基部，具有用于把持物品的把持部，能够使该把持部在第一远位位置与第一近位位置之间移动，该第一远位位置是从基部向第一方向离开的位置，该第一近位位置是比第一远位位置更接近基部的位置；以及第二手臂，其安装于基部，具有平衡锤，能够使该平衡锤在第二远位位置与第二近位位置之间移动，该第二远位位置是从基部向与第一方向相反的一侧的第二方向离开的位置，该第二近位位置是比第二远位位置更接近基部的位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103158151A
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN201210435950.8
申请日：2012-11-05
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 小田胜
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J9/1669 , G05B2219/40053
Abstract: 本发明提供一种取出装置，该取出装置能够一边考虑收放物品的容器与机器人手的干涉，一边修正取出对象物品的姿势地取出该物品。由于取出对象物品相对于基准姿势向左侧倾斜，因此手从左侧接近物品并抵接。接着，在爪与孔部配合的状态下向右侧推物品，以该物品与手的位置关系成为基本位置姿势的方式矫正该物品的姿势。这样，将手定位为第二位置姿势，该第二位置姿势成为爪能把持取出对象物品的相对姿势。
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公开(公告)号：CN101716731B
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN200910175712.6
申请日：2009-09-29
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明提供一种工件搬运机器人系统，具备：机床，具有工件支撑部；以及机器人，相对于机床的工件支撑部搬运工件。机床具备至少包围工件支撑部的盖。盖具备第1侧壁，该第1侧壁具有用于利用机器人搬运工件的第1开口部。机器人具备：轨条部件，规定向与机床的盖的第1侧壁正交的方向延伸的行走轴；滑块，可沿行走轴移动地安装于轨条部件；第1臂，可绕第1旋转轴旋转地安装于滑块；第2臂，可绕与第1旋转轴平行的第2旋转轴旋转地安装于第1臂；以及工件握持部，设置于第2臂，可以通过机床的盖的第1开口部接近工件支撑部。
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公开(公告)号：CN102806555A
公开(公告)日：2012-12-05
申请号：CN201210157494.5
申请日：2012-05-18
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B25J19/023 , B25J15/0616 , G05B2219/40053
Abstract: 本发明提供即使设于机器人的取出机构没有对取出对象的工件准确地进行定位也可以有效地一个一个地取出工件进行搬运的吸附搬运装置。吸附搬运装置具有机器人以及可检测散装于容器内的多个工件的视觉传感器。在机器人上搭载有构成为从多个工件中一个一个地吸引并取出该工件的吸附喷嘴。喷嘴安装于机器臂上从而可改变其位置及姿势，并且通过送风用部件与吸引装置流体性地连接。吸引装置通过喷嘴吸引空气使得在喷嘴上产生将取出对象工件向吸附喷嘴方向吸引的吸引力，由此喷嘴吸附并保持取出对象工件。
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公开(公告)号：CN101716731A
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200910175712.6
申请日：2009-09-29
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明提供一种工件搬运机器人系统，具备：机床，具有工件支撑部；以及机器人，相对于机床的工件支撑部搬运工件。机床具备至少包围工件支撑部的盖。盖具备第1侧壁，该第1侧壁具有用于利用机器人搬运工件的第1开口部。机器人具备：轨条部件，规定向与机床的盖的第1侧壁正交的方向延伸的行走轴；滑块，可沿行走轴移动地安装于轨条部件；第1臂，可绕第1旋转轴旋转地安装于滑块；第2臂，可绕与第1旋转轴平行的第2旋转轴旋转地安装于第1臂；以及工件握持部，设置于第2臂，可以通过机床的盖的第1开口部接近工件支撑部。
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公开(公告)号：CN1827316A
公开(公告)日：2006-09-06
申请号：CN200610058631.4
申请日：2006-03-02
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B25J15/00
Abstract: 本发明涉及一种作为末端执行器的作业手。作业手具备：基部；与基部关联设置，能够钩挂并抬起物体的钩单元；与基部关联设置，与钩单元协作夹持物体的夹持单元；以及使钩单元和夹持单元相对移动的驱动部。例如，在基部上可向接近以及远离夹持单元的方向移动地设置钩单元，上述驱动部驱动钩单元。或者可在基部上向接近以及远离钩单元的方向移动地设置夹持单元，驱动部驱动夹持单元。搬运机器人具备：手臂和安装在手臂上的上述作业手。
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