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公开(公告)号：CN118350772A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410479633.9
申请日：2024-04-18
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本申请公开了一种基于数字孪生的果园管理系统，涉及果园智能化管理技术领域，包括：巡检系统，与所述巡检系统信息交互的管理系统，所述巡检系统用于对果园内的病虫害、果实个数、果实成熟度、土壤中的水分和肥料信息进行巡检确定，所述巡检系统巡检获取到的信息发送给所述管理系统，所述管理系统根据接收到的信息控制其他果园智能机械设备动作，根据不同的信息做出不同的响应。果园中所有的信息都可以被巡检系统在巡检过程中获取，可以更加精确地防止病虫害，及时地进行灌溉和施肥，对果园的管理更加方便、精确，苹果的果实个数和果实成熟度的确定方便了检测和采摘，节约了管理时间，实现了果园的智能化管理。
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公开(公告)号：CN110679238B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN201911144900.2
申请日：2019-11-21
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本申请公开了一种果园开沟施肥装置及方法，果园开沟施肥装置行进前端和后端分别设置有第一相机和第二相机，第一相机和所述第二相机的镜头朝向与所述果园开沟施肥装置的行进方向垂直，第一相机、第二相机、开沟装置和施肥装置分别与控制系统电连接，控制系统用于接收所述第一相机和所述第二相机采集的果树图像信息，并控制开沟装置和施肥装置的作业状态。当第一相机获取到果树树干信息时开始施肥作业，控制系统开始控制开沟装置开沟作业，同时控制施肥装置进行施肥作业。随着施肥作业的进行，当第二相机获取到当前施肥作业的果树树干信息时，控制系统控制开沟装置和施肥装置停止作业，进而实现了定点开沟施肥，提高了肥料的利用率。
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公开(公告)号：CN117173244A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311190988.8
申请日：2023-09-15
Applicant: 山东农业大学
IPC: G06T7/73 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本申请公开了一种基于关键点检测的苹果采摘机械手辅助抓取方法，包括：通过自然状态下果园苹果图像数据集对YOLOv8‑point卷积神经网络模型进行训练获得关键点检测模型；通过关键点检测模型对苹果图像进行检测得到每个果实对应的关键点信息；建立坐标系将机械手初始位置作为旋转零点，根据关键点在坐标系中的位置确定机械手的旋转角度和抓取大小；根据旋转角度和抓取大小控制机械手旋转张合对苹果进行抓取。通过训练完成的关键点检测模型对苹果的关键点信息进行检测从而确定出不同的机械手的旋转角度和抓取大小。实现了对苹果关键点的准确获取和机械手随动苹果姿态的精准抓取。提高了苹果采摘的准确率和效率，减少果实损伤。
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公开(公告)号：CN109964609B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN201910331860.6
申请日：2019-04-24
Applicant: 山东农业大学
IPC: A01C15/00
Abstract: 本发明涉及一种车载式果园施肥设备，包括储肥装置、混肥装置、施肥装置和移动底盘；储肥装置包括储肥斗、搅拌叶片和搅拌叶片驱动电机；储肥斗底部与混肥筒可活动连通；混肥桶内部前后横向设有螺旋叶片；传送带环绕凹型槽转动用于传送肥料；施肥叶片将传送带上粘度大的肥料刮下并通过喇叭口施到地表；本发明先将储料斗中的农家肥与化肥经过搅拌叶片进行首次混合，通过对混肥筒与螺旋叶片将粘度大的混合肥料进行螺旋旋转向前输送，并同时对混合肥料进行二次搅拌混合；混合完成的肥料通过施肥装置均匀撒施到地表或施肥沟内,有效解决了粘度大的农家肥与化肥有效混合和农家肥的机械化施用问题。
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公开(公告)号：CN116704353A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310729416.6
申请日：2023-06-20
Applicant: 山东农业大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/22 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/082 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/766
Abstract: 本申请公开了一种成熟苹果快速识别定位方法、系统及苹果采摘设备,对获取的不同成熟度的苹果图像数据集进行标注确定出不同类型果实的位置，并将标注好的数据集进行数据增强和数据集的划分；将网络进行轻量化改进；将数据集输入改进后的轻量化网络中进行训练获得苹果图像中果实的二维坐标；利用深度相机获取苹果图像的深度信息，并将苹果图像中果实的二维坐标与获得的深度信息相结合，得到目标苹果的三维坐标信息。通过图像数据集的标注确定出了图像中成熟苹果，然后将标注的数据集输入到轻量化网络中训练得到了目标苹果的二维坐标，最后结合苹果图像的深度信息获得了目标苹果的三维坐标信息。实现了苹果成熟度的判断、苹果快速识别与快速定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114568128A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210364368.0
申请日：2022-04-08
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本发明涉及一种牵引式苹果采摘系统及采摘方法，包括机架，以及安装在机架上的输送装置、滚轮传动装置、换箱装置和落箱装置，所述输送装置包括横向的汇集输送带以及竖向的垂直输送带，垂直输送带竖向滑接在汇集输送带的末端且通过步进电机驱动升降，垂直输送带下端装有平摊装置，所述滚轮传动装置位于垂直输送带下方用于横向输送果箱，所述落箱装置位于滚轮传动装置的末端用于将满载果箱引导至地面，所述换箱装置位于滚轮传动装置上方用于将空载果箱放置到滚轮传动装置上，本发明可以实现标准果园中苹果经采摘机械手采摘后，完成输送和装箱的一体化作业；满足了采摘过程中降低损果率的要求，同时提高了机械化水平，节省人力，提高了采摘效率。
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公开(公告)号：CN113615370A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202111062069.3
申请日：2021-09-10
Applicant: 山东农业大学 , 高密市益丰机械有限公司
Abstract: 本发明涉及一种智能果园自走式双行开沟施肥机及施肥方法，其中施肥机包括机架、设置在机架上的动力装置、控制系统、导航系统、开沟系统及排肥系统，动力装置给开沟系统和排肥系统提供动力，同时作为设备前进的动力；控制系统控制履带传动系统的动力输出，控制开沟系统和排肥系统的作业参数调节；导航系统和控制系统控制设备的前进轨迹。本发明可以实现在标准果园中智能定位循迹自走双行开沟、有机肥和化肥混合深施、覆土的一体化作业，施肥可以实现精量深施，最佳施肥位置施肥，能够满足施肥深度、施肥量的精准控制，同时节约了人力，提高了施肥效率。
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公开(公告)号：CN111165139A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN202010078329.5
申请日：2020-02-03
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本申请公开了一种基于视觉的施肥试验装置及施肥效果评价方法，包括：工作台，工作台的一侧设置有图像采集装置，另一侧设置有排肥导肥机构，图像采集装置与排肥导肥机构之间设置有土壤输送装置，图像采集装置的图像采集端垂直于土壤输送装置的土壤输送面，排肥导肥机构的出肥端设置在土壤输送面的上方且与所述土壤输送面存在间隙；工作台上还设置有图像处理设备，图像处理设备与所述图像采集装置电连接。排肥导肥机构通过出肥端将肥料输送到土壤输送装置的土壤中模拟施肥，施肥后的土壤传送到图像采集装置处，图像采集装置的采集端对施肥后的土壤进行图像采集，然后发送给图像处理设备，图像处理设备最终对施肥效果进行评价。
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公开(公告)号：CN109716895A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201910102580.8
申请日：2019-02-01
Applicant: 山东农业大学 , 高密市益丰机械有限公司
IPC: A01C5/06
Abstract: 本发明涉及一种双行开沟深度距离自动调节装置及方法，包括开沟模块、液压模块和控制模块。开沟模块包括左开沟架、右开沟架、左横向调节支架、右横向调节支架、左纵向调节支架、右纵向调节支架等；双行开沟机构包括左开沟架、右开沟架、开沟刀、左横向调节支架、右横向调节支架、左纵向调节支架和右纵向调节支架等；液压模块包括左横向液压缸、右横向液压缸、左纵向液压缸、右纵向液压缸及液压阀。本发明能同时进行开沟深度和开沟距离自动调节，能实时检测和调节开沟深度，提高肥料利用率和适用性。
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公开(公告)号：CN109598328A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811390800.3
申请日：2018-11-21
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本申请公开了一种散布式千粒计数方法、系统、装置及终端，将第二时刻获取到的第二线阵图像与第一时刻获取到的第一线阵图像进行比较，以确定是否有新的籽粒加入；如果有新的籽粒加入，则确定从初始时刻到第二时刻的籽粒数量；如果籽粒数量小于千粒，则继续获取第三时刻的线阵图像，第三时刻为第二时刻相邻的线阵图像采集时刻；如果籽粒大于或等于千粒，则将多余的籽粒捡出，计数结束。通过图像识别分析处理技术实现籽粒的自动计数，在计数过程中不会出现籽粒的碰撞，进而保证了在籽粒的计数过程中不会受到损伤。而且利用图像识别计数，使得籽粒计数更加精确，提高了籽粒计数的精确度，避免了人工和机械进行籽粒计数时不可避免的计数误差。
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