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公开(公告)号：CN106862915A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710223613.5
申请日：2017-04-07
Applicant: 安徽工程大学
CPC classification number: B23P19/06 , B23P19/102 , B25J19/007
Abstract: 本发明揭示了一种机械臂螺栓装配刚度的控制设备，机械臂通过测试螺栓安装在运动平台的固定基座上，所述测试螺栓输出测试信号经电荷适调器输送至监测诊断系统，控制系统输出控制信号至所述运动平台。本发明能够同时实现机械臂装配环节中对螺栓装配刚度的精确控制，以及在服役过程中螺栓约束刚度的实时监测，能够根据监测结果准确快速地进行螺栓约束刚度的调节，避免盲目的重复性调节工作，实现了装配控制与服役监测的一体化，简化了系统结构，实现过程简单易行，成本低，能有效避免因人员操作带来的误差，减少了人为因素的影响和对人员素质等因素的依赖，节省了人力成本，具有明显的优势。
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公开(公告)号：CN118003374B
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202410138420.X
申请日：2024-02-01
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种具有减振功能的变刚度联接装置及其使用方法，该变刚度联接装置包括减振装置和变刚度装置；其中，减振装置包括上联接法兰、被动减振单元、主动减振单元和下联接法兰；上联接法兰和下联接法兰分别装配在被动减振单元的上端和下端，主动减振单元位于被动减振单元的内部。本发明具有减振装置和变刚度装置，减振装置包括被动减振单元和主动减振单元，具有主被动减振功能和末端执行器刚度调控的功能；本发明的减振装置和变刚度装置是独立的模块化结构，可根据需要进行不同数量的减振装置和变刚度装置的组合，实现机器人与末端执行器间的柔顺联接；本发明通过电磁控制实现作业过程中的振动抑制和末端执行器刚度调控。
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公开(公告)号：CN118003374A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410138420.X
申请日：2024-02-01
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种具有减振功能的变刚度联接装置及其使用方法，该变刚度联接装置包括减振装置和变刚度装置；其中，减振装置包括上联接法兰、被动减振单元、主动减振单元和下联接法兰；上联接法兰和下联接法兰分别装配在被动减振单元的上端和下端，主动减振单元位于被动减振单元的内部。本发明具有减振装置和变刚度装置，减振装置包括被动减振单元和主动减振单元，具有主被动减振功能和末端执行器刚度调控的功能；本发明的减振装置和变刚度装置是独立的模块化结构，可根据需要进行不同数量的减振装置和变刚度装置的组合，实现机器人与末端执行器间的柔顺联接；本发明通过电磁控制实现作业过程中的振动抑制和末端执行器刚度调控。
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公开(公告)号：CN117984339A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410138418.2
申请日：2024-02-01
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人柔顺磨抛装置，包括机器人本体、柔顺联接装置和磨抛工具；其中，柔顺联接装置具有磁流变阻尼单元和电磁变刚度单元。本发明的柔顺磨抛装置不仅具有主被动抑振功能，同时还具有电磁驱动的刚度调节的功能；本发明的柔顺磨抛装置的采用磁流变阻尼的方式，抑制机器人磨抛过程中的振动，动态响应好，承载能力大；同时通过电流调节实现柔顺磨抛装置刚度的调控，能够有效适应磨抛负载变化，通过振动抑制和刚度的调节有效抑制磨抛过程中的振动和适应磨抛负载的变化，实现机器人的柔顺磨抛作业。
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公开(公告)号：CN113618774A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110815119.4
申请日：2021-07-19
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明涉及机器人变刚度传动技术领域，具体为一种基于凸轮机构的变刚度传动关节及切换控制方法，变刚度传动关节，包括传动模块和变刚度模块，传动模块包括：后轴Ⅰ，具有空腔且内置有依次连接的大电磁铁、大弹簧、变刚度电机及减速器；前轴Ⅰ，具有空腔且与后轴Ⅰ固定联接；轴Ⅱ，内置在前轴Ⅰ空腔内且相对于前轴Ⅰ转动；扭杆，内置在前轴Ⅰ空腔内且两端连接后轴Ⅰ与轴Ⅱ；变刚度模块包括：圆柱凸轮机构；可移动平台；导轨机构。本发明所提供的基于凸轮机构的变刚度传动关节，结构紧凑、质量轻便；可实现推杆定位片位置和可移动平台位置的锁死，实现传动功能与变刚度功能的切换，具有控制简单、刚度保持性高的优势。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112318494A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011213759.X
申请日：2020-11-04
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 一种基于可调长度簧片的主动变刚度致动器，适用于机器人控制技术领域。包括L形基座，竖直调节模块，双L形连接板，滚子架，水平调节模块，水平夹持模块，4组簧片；双L形连接板一端通过螺钉连接竖直调节模块，一端通过螺钉连接滚子架；竖直调节模块通过双L形连接板调节滚子架沿竖直方向移动，从而改变簧片的有效变形长度，实现主动变刚度；利用水平调节模块结合滚子架上的直线模组驱使簧片在水平方向具有两个移动自由度。使簧片接触被夹持物实现位置控制，滚子带动簧片发生形变从而提供夹持力，双L形连接板穿过L形基座驱动滚子架实现簧片支撑点位置的变化，大大减小了结构的尺寸，并且可以满足不同被夹持物加持力和刚度需求，适应性强。
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公开(公告)号：CN110682315B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201910853367.0
申请日：2019-09-10
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种具有两级柔顺动力传递的机械手及其抓取方法，涉及机械手，包括壳体；主电机；调整机构包括力矩调整电机；传动轴与调整机构动力连接，传动轴的一端与主电机的输出轴连接；传动丝杆一端与传动轴的另一端连接；手爪，传动丝杆为手爪提供动力；视觉传感器用于获取待夹取物体的外形轮廓尺寸；控制模块，用于控制主电机和力矩调整电机；工艺参数库模块，用于输入待夹取物的属性和外形轮廓尺寸参数，并输出夹取物体的最佳夹持力，本发明不依赖于设计控制器和外加力信号，在不改变电机驱动参数的前提下，确定最佳的夹持力，实现抓取作业的两级定位和夹持力调节功能的集成，在实现柔顺抓取作业的同时，简化系统结构，提高力矩调整效率。
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公开(公告)号：CN110744329B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201911042648.4
申请日：2019-10-30
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明提供一种弹性薄壁件动态加工支承装置及方法，适用于对轻薄壁件加工使用。包括支承顶板、运动机构、支承底座，支承顶板为一体式结构，支承顶板上安装有扰动补偿装置，运动机构包括平动机构和姿态调整机构。本发明的支承装置通过气动吸附实现对弹性薄壁件的吸附固定，通过运动机构包括平动机构和姿态调整机构，能够实现支承装置的大范围平动和姿态调整，在实现弹性薄壁件支承的同时，实现对弹性薄壁件扰动行为的实时监测反馈，补偿弹性薄壁件动态加工过程的扰动行为，为弹性薄壁件的高精度加工支承提供一种新的方案。
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公开(公告)号：CN110744329A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201911042648.4
申请日：2019-10-30
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明提供一种弹性薄壁件动态加工支承装置及方法，适用于对轻薄壁件加工使用。包括支承顶板、运动机构、支承底座，支承顶板为一体式结构，支承顶板上安装有扰动补偿装置，运动机构包括平动机构和姿态调整机构。本发明的支承装置通过气动吸附实现对弹性薄壁件的吸附固定，通过运动机构包括平动机构和姿态调整机构，能够实现支承装置的大范围平动和姿态调整，在实现弹性薄壁件支承的同时，实现对弹性薄壁件扰动行为的实时监测反馈，补偿弹性薄壁件动态加工过程的扰动行为，为弹性薄壁件的高精度加工支承提供一种新的方案。
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公开(公告)号：CN110682321A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910854123.4
申请日：2019-09-10
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种柔顺机械手及其抓取作业方法，包括壳体，所述壳体内部安装有运动控制模块，所述运动控制模块电性连接有驱动单元，所述驱动单元动力连接有传动模块，所述传动模块包括底板，所述底板上贯穿安装有传动轴，所述传动轴一端与所述驱动单元动力连接，所述传动轴上通过轴承安装有力矩调整大齿轮，所述力矩调整大齿轮啮合连接有力矩调整小齿轮，所述力矩调整小齿轮与所述驱动单元动力连接，所述传动轴一端伸出所述壳体动力连接有手爪，为手爪抓取物体提供动力。能够在不改变电机驱动参数的前提下，根据夹持力与力矩调整电机的微定位转角之间的关系控制夹持力，实现抓取作业的柔顺定位，而不依赖于外加力信号，大大简化系统结构。
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