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公开(公告)号：CN106426238B
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201510487146.8
申请日：2015-08-10
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提供了一种腱‑连杆混合传动的可自伸展两自由度机构，主要应用于仿人机械手以实现机械手对目标物的抓取，也可称为两自由度机械手指。该手指包括基座、近指节、中指节和远指节，各部分之间通过旋转轴连接，近指节和中指节通过腱实现传动，远指节与中指节之间通过连杆实现耦合传动，手指共有两个自由度。在基座与近指节之间、近指节与中指节之间分别设计有扭转弹簧，以实现近指节和中指节在弯曲状态下的自展开。在近指节和中指节的旋转轴上安装有编码器，在远指节末端安装有六维力传感器，在近指节和中指节的驱动腱上设计有拉力传感器，控制系统通过拉力信息可实现手指抓取过程的力控制，该拉力传感器还可以实现控制系统对腱松弛程度的检测。
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公开(公告)号：CN115446832B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202211043455.2
申请日：2022-08-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种可重构机械臂操作力突变抑制控制方法，依据矩阵摄动理论，提出的空间机械臂关节力矩补偿，实现满足补偿力矩方程以及含雅克比矩阵的动力学方程，由此实现广义的冗余度空间机械臂故障关节力矩的再分配。同时，本发明方法综合最小范数法和最小力矩法优点，提出以关节力矩最小化为优化目标得出的关节加速度逆解方法，解决最小关节力矩法计算造成的关节数值的不稳定和关节奇异问题。
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公开(公告)号：CN114986544B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202210681069.X
申请日：2022-06-15
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种空间机械臂末端抓取机构与抓取方法，属于空间探测技术领域。空间机械臂末端抓取机构包括壳体组件、约束在壳体组件内部的捕获组件、与壳体组件固定连接的锁紧组件与拖动组件，通过捕获、拖动和锁紧操作，可实现对空间合作目标上的目标适配器大容差柔性抓取。
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公开(公告)号：CN119028198A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411414405.X
申请日：2024-10-11
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G09B9/00
Abstract: 一种月球科研站多机协同作业地面演示验证平台，涉及空间机器人领域，包括有操作台、模拟地形、数个感知机器人、数个操作机器人、操作物和演示屏幕，其中操作台和演示屏幕固定设置在模拟地形上；感知机器人、操作机器人、操作物放置在模拟地形上，可以任意移动；所述的操作台一端开设有机器人库，一端设置有爬升台阶；操作台顶部设置有太阳能板，操作台侧壁上设置有可更换单元、3D打印单元、电缆插拔单元和拓展单元；本发明集多种演示需求于一体，相比于分散演示平台，具有演示任务连贯性好、多任务场景融合、可对多任务之间的接口匹配进行考核、演示成本低等优点。
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公开(公告)号：CN118111742A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202311567570.4
申请日：2023-11-22
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 , 中国石油大学(北京)
IPC: G01N1/04
Abstract: 本发明提供一种弱引力星表颗粒样品采集装置，该弱引力星表颗粒样品采集装置包括底座、触发杆、敲击锥以及若干个螺旋簇。其中，若干个螺旋簇位于底座的下端，敲击锥位于触发杆之内，底座具有第一腔体，第一腔体内具有高压气体。触发杆接触于星表时，触发杆进入至第一腔体内部，高压气体进入至触发杆内部推动敲击锥朝向底座靠近螺旋簇的一端运动，以使敲击锥碰触于星表产生微小颗粒。该弱引力星表颗粒样品采集装置通过与星表触碰时对星表进行敲击，利用敲击产生大量微小颗粒，实现微小颗粒的采集，对控制精度、样品识别精度、探测器姿态等要求极低。通过多次简单的接触星表动作即可实现样品采集，利于工程实现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117485607A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311629816.6
申请日：2023-11-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G4/00 , B64G1/16 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种用于星表固定的多足趾固定器，包括：本体模块，用于作为多足趾固定器的其他模块的安装本体，实现多足趾固定器的其他模块的安装固定；驱动模块，用于驱动收放机构和张紧机构动作；收放机构，用于驱动固定执行动作模块执行展开或收拢动作；张紧机构，用于驱动固定执行动作模块执行伸缩动作；固定执行动作模块，用于在收放机构和张紧机构的驱动下，完成对星表的附着固定；锁死机构，用于在固定执行动作模块完成对星表的附着固定后，进行刚化锁紧，保证多足趾固定器在固定状态下的稳定性。本发明所述的多足趾固定器可安装于空间机器人末端，通过单电机进行驱动，可实现对多种不规则地形的行星表面的重复覆形附着固定。
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公开(公告)号：CN117340935A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311387162.0
申请日：2023-10-24
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种滚珠式快速更换机构，包括电机、传动组件、锁紧外圈、锁紧内圈、滚珠、解锁环；所述锁紧外圈为阶梯形回转体，在靠近端部的侧壁上开设若干个通孔，通孔用于放置直径大于通孔高度的滚珠；所述锁紧内圈间隙安装在锁紧外圈内部，在相对于通孔的位置设有凸出的环面，凸出的高度小于间隙距离；所述解锁环侧壁上设有V形槽，滚珠处于通孔时，滚珠的表面一侧卡入V形槽内，通过所述滚珠实现解锁环与锁紧外圈的连接；传动组件在电机驱动下带动锁紧内圈相对于锁紧外圈沿轴向直线滑动。本发明具有连接刚度及强度高、在轨适用性好、驱动源多、更换可靠、在轨异构备份能力强等优点。
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公开(公告)号：CN115057003A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210592851.4
申请日：2022-05-27
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种机器人卫星，包括燃料储箱、变轨发动机、姿控发动机、星敏感器、太阳翼、载荷舱、第一软体臂、第二软体臂、多自由度机械臂、灵巧末端和监视相机等；燃料储箱安装在载荷舱的一端，机器人头部、中央控制器、多功能工具集、蓄电池、预留载荷舱位、在轨可更换载荷、天线、飞网、第一软体臂、第二软体臂、多自由度机械臂、监视相机均安装在载荷舱上，每个多自由度机械臂的端部均安装灵巧末端；变轨发动机、姿控发动机、星敏感器、太阳翼均与燃料储箱固连。本发明能够实现对空间目标的抱捕、网捕、精细操作、维修、燃料加注、电能加注、空间或地面目标遥感观测等。
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公开(公告)号：CN113733111A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111015169.0
申请日：2021-08-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种轮腿足自重构移动机器人，包括车体、轮腿足移动组件、多功能末端释放及回收模块、软体机械臂、多功能末端，具有轮行、腿行，以及洞穴探测功能的移动机器人平台，四边形连杆腿与足部配合实现腿行功能，与车轮配合实现轮行功能，软体机械臂上设计有多功能末端，软体机械臂与多功能末端结合实现样品抓取、机器人监视等功能，多功能末端与软体机械臂分开后移动进入洞穴内部等进行探测，探测完成后返回软体机械臂与软体机械臂重构。该机器人具有地形适应能力强，洞穴等复杂地形探测能力强的优点。
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公开(公告)号：CN111366396A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010202101.2
申请日：2020-03-20
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01N1/04
Abstract: 本发明涉及航天领域，为一种具有磨削及夹持功能的小天体一体化取样器，包括夹持取样器、磨削取样器、样品封装容器、深度相机。利用夹持电机驱动滚珠丝杠螺母及放样推杆往复运动，并通过连杆带动夹持爪开合，实现样品夹取及同步送样；利用磨削电机驱动金属铣刀组件高速旋转实现动能储存，接触星表后完成样品磨削取样及送样。通过布置磨削取样器接触开关同步实现取样器位姿检测。本发明采用磨削及夹持一体化设计，具备星表风化层、岩粉、岩块等多种目标的取样能力，实现多种方式取样的同时完成样品放样，结构紧凑无附加机构。
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