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公开(公告)号：CN1843800A
公开(公告)日：2006-10-11
申请号：CN200610009966.7
申请日：2006-04-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 八轮差动—扭杆弹簧悬架式车载机构，它涉及一种悬架式车载机构。针对现有八轮扭杆弹簧悬架式车载机构，存在受力不均匀，平衡性差，整体稳定性差问题。本发明的差动装置(40)固设在主车体(30)的内部，差动装置(40)由第一锥齿轮(40－1)、第二锥齿轮(40－2)、第三锥齿轮(40－3)、第四锥齿轮(40－4)、壳体(40－5)、第一伸出轴(40－6)和第二伸出轴(40－7)、第一短轴(40－8)和第二短轴(40－9)组成；固装在第一伸出轴(40－6)上的第一锥齿轮(40－1)和固装在第二伸出轴(40－7)上的第二锥齿轮(40－2)分别与固装在第一短轴(40－8)上的第三锥齿轮(40－3)和固装在第二短轴(40－9)上的第四锥齿轮(40－4)相啮合，第一伸出轴(40－6)和第二伸出轴(40－7)与两个单侧独立悬架机构(20)相连接。本发明具有整体协调性好和稳定性好，自适应地形变化能力强，越障性能好的优点。
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公开(公告)号：CN1631702A
公开(公告)日：2005-06-29
申请号：CN200410044190.3
申请日：2004-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国人民解放军国防科学技术大学
IPC: B62D55/205
Abstract: 微小型移动车的履带，它涉及一种微小型移动车的履带结构的改进。本发明每个履带板1中心处的左右两侧分别开有左槽口6和右槽口11，带通孔8的左翼板2设在左槽口6内，带通孔10的右翼板5设在右槽口11内，与左翼板2上的通孔8相对应的履带板1上开有左通孔7，相对应的履带板1上的左通孔7和左翼板2上的通孔8内固定有左铆钉3，与右翼板5上通孔10相对应的履带板1上开有右通孔9，相对应的履带板1上的右通孔9和右翼板5上的通孔10内固定有右铆钉4。本发明可以用于各种微小型室内或野外移动车辆、微小型移动机器人，与以往的该类履带相比，成本可降低80％。本发明具有结构简单、成本低、尺寸能够根据需要灵活变动的优点。
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公开(公告)号：CN1600587A
公开(公告)日：2005-03-30
申请号：CN200410043932.0
申请日：2004-10-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60G5/00
Abstract: 八轮扭杆弹簧悬架式车载机构，它涉及一种悬架式车载机构结构的改进。本发明前悬架杆(6)的中端与前减振器(5)的下端铰接，前悬架杆(6)的上端与前扭杆弹簧(7)固接，前减振器(5)的上端与主车体(30)的侧壁铰接，前扭杆弹簧(7)与主车体(30)的侧壁固接，后悬架杆(9)的中端与后减振器(10)的下端铰接，后悬架杆(9)的上端与后扭杆弹簧(8)固接，后减振器(10)的上端与主车体(30)的侧壁铰接，后扭杆弹簧(8)与主车体(30)的侧壁固接。本发明主车体与两对主摇臂之间由减振器和扭杆弹簧的支撑，使移动过程中姿态平稳。本发明的悬架机构具有良好的拓展性，不仅可作为月球或行星探测车的车载机构，也可通过改变其几何尺寸参数，作为复杂地形移动车辆的车载移动机构或玩具车。
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公开(公告)号：CN113290545A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110698416.5
申请日：2021-06-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种能够实现自动收放的多节三并联机构式机械臂装置，它涉及机械臂技术领域。本发明解决了现有机械臂多采用多轴串联机构，存在动作较慢，且无法提供较大力矩的限制的问题。本发明的两个导向轨相对设置在前支座和尾支座之间，两侧的导向轨内壁相对设有两个齿条，两个支撑腹板相对设置在上支撑板和下支撑板之间，伺服液压缸安装在动力舱外壳上，执行阶梯轴安装在两个支撑腹板上，安装在执行阶梯轴两端的执行齿轮与两侧的齿条相啮合，伺服液压缸连接件安装在前座上，伺服液压缸连接件与伺服液压缸的活塞杆连接，伸出臂主体穿过前支座的机械臂通过孔与前座连接。本发明能够保证机械臂整体动作的快速性，也能够保证在抓取大质量物体时所需的扭矩。
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公开(公告)号：CN107816994B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201710978261.4
申请日：2017-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 一种用于室内受限结构化水域的水下定位方法，本发明涉及水下定位方法。本发明的目的是为了解决现有定位方法无法实现室内狭小水池高精度定位的问题。过程为:一、根据水下机器人的偏航角将大地坐标系O‑xyz旋转β角度，得到新的坐标系O‑x′y′z′；二、根据O‑x′y′z′，过点CRB作一条斜率为tanα的直线l0；随后过点CBL作一条直线l0的垂线l1；l0与l1将平面x′Oy′分为四个区域；三、根据t‑1时刻水下机器人的位置、t时刻姿态航向参考系统、前面和侧面高度计返回的数据确定水下机器人属于四个区域中的哪个区域；四、根据水下机器人所属区域采用多区域划分定位算法计算出水下机器人t时刻的位置。本发明用于机器人水下定位领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107884113B
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201710979472.X
申请日：2017-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/13
Abstract: 一种用于水下螺旋桨推进器的推力测试方法，涉及水下动力技术领域。本发明是为了解决现有推力测试方法无法对存在空化效应时对推进器推力进行有效测试的问题。本发明所述的一种用于水下螺旋桨推进器的推力测试方法，首先测量出水下螺旋桨推进器在不同深度、不同角度、不同旋向与不同转速下的推力与驱动器的输入电流，然后利用机器学习算法对所采集的数据进行学习，在线辨识推进器模型参数，得到存在空化效应时推进器的推力模型，从而获得精确的推力。本发明适用于水下动力检测中的推力测试。
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公开(公告)号：CN107816994A
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201710978261.4
申请日：2017-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/206
Abstract: 一种用于室内受限结构化水域的水下定位方法，本发明涉及水下定位方法。本发明的目的是为了解决现有定位方法无法实现室内狭小水池高精度定位的问题。过程为:一、根据水下机器人的偏航角将大地坐标系O-xyz旋转β角度，得到新的坐标系O-x′y′z′；二、根据O-x′y′z′，过点CRB作一条斜率为tanα的直线l0；随后过点CBL作一条直线l0的垂线l1；l0与l1将平面x′Oy′分为四个区域；三、根据t-1时刻水下机器人的位置、t时刻姿态航向参考系统、前面和侧面高度计返回的数据确定水下机器人属于四个区域中的哪个区域；四、根据水下机器人所属区域采用多区域划分定位算法计算出水下机器人t时刻的位置。本发明用于机器人水下定位领域。
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公开(公告)号：CN105058373A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510563632.3
申请日：2015-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种基于双虎克铰机构的机械臂柔顺对接装置，它涉及一种虎克铰对接装置。本发明为了解决现有的对接装置存在控制复杂且机构接触力较大，不易保护对接装置的问题。本发明的机械臂末端执行器安装在末端执行器存放装置的上端，连接件(1)的上端通过连接孔(1-1)与外置机械臂连接，第一十字轴(2)安装在工具接头(5)的上部，内环(3)安装在工具接头(5)的上端内侧壁，外环(4)安装在工具接头(5)的上端外侧壁，连接件(1)的下端通过外环(4)与工具接头(5)连接；末端执行器存放装置包括虎克铰机构和缓冲复位机构，虎克铰机构安装在缓冲复位机构上。本发明适用于空间中机械结构的对接。
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公开(公告)号：CN104527322A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410783282.7
申请日：2014-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 融合六维力/力矩测试功能的星球车车轮，它涉及一种星球车车轮。本发明解决了现有的星球车车轮不具备精确进行与土壤作用的力和力矩测量的功能的问题。轮辋适配器内嵌在车轮本体的内壁上且位于车轮本体的内环中部，六维力/力矩传感器同轴安装在轮辋适配器上，轮毂适配器同轴安装在六维力/力矩传感器上，爪盘的一端设有爪盘轴，爪盘同轴固装在轮毂适配器的中心处，爪盘轴穿过两个盖板中的一个并通过联轴器与减速器同轴连接；信号放大器安装在六维力/力矩传感器上，滑环转动安装在信号放大器上，导向装置的一端固装在滑环上，导向装置的另一端通过固定装置限位，固定装置固装在两个盖板中余下的一个盖板上。本发明用于星球车探测领域。
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公开(公告)号：CN104354774A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201410553734.2
申请日：2014-11-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D55/065 , B62D55/08
CPC classification number: B62D55/065 , B62D55/08
Abstract: 一种可变形履带式移动系统，它涉及一种移动系统，以解决现有履带移动系统不能同时满足环境条件对其提出的受力良好、减少电子元器件的使用、缓冲吸震和完全密封的要求的问题，它包括履带和车架，它还包括四套履带传动机构；变形机构包括第二电机、第二减速器、第一芯轴、第一从动轮、双排齿链轮、第一链轮、第二链轮，第一链条、第二链条、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第三锥齿轮、第四锥齿轮、第一连杆、第一螺杆、第二连杆、第二螺杆、弹簧、第二芯轴、第二从动轮、第一连接杆、第一滑动杆、第二连接杆、第二滑动杆、第三连接杆、第三滑动杆、第一连接架、第二连接架、第三连接架、第四连接架、第五连接架和第六连接架。本发明用于移动机器人。
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