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公开(公告)号：CN101000282A
公开(公告)日：2007-07-18
申请号：CN200610151147.6
申请日：2006-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M17/013 , G01B5/00 , G01L3/00 , G01L1/00
Abstract: 行星探测机器人车的车轮运动性能的多功能测试装置，它涉及一种车轮运动性能的测试装置。现有行星探测机器人车的车轮运动性能测试装置只能测试其滚动运动特性，不能同时测试其转向运动特性。本发明的实验土槽(2)与测试台架(1)固接，测试台架(1)上装有拖拽机构(4)和第一带轮(14)，拖拽机构(4)上装有通过同步带(11)与第一带轮(14)连接的第二带轮(16)，同步带(11)与水平移动机构(7)之间固接有连接板(13)，水平移动机构(7)与垂直移动机构(8)动联接，位移传感器(9)与垂直移动机构(8)和水平移动机构(7)连接，垂直移动机构(8)通过转向驱动机构(6)与前进驱动机构(5)连接。本发明既能测试车轮滚动运动的沉陷量、挂钩牵引力、驱动转矩；又能测量车轮转向的沉陷量、转向力矩和侧向力。
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公开(公告)号：CN100569590C
公开(公告)日：2009-12-16
申请号：CN200810064460.5
申请日：2008-05-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 宇航空间顺序展开机构，它涉及一种宇航空间展开机构。针对宇航空间机构展开顺序不可控、展开速度、冲击、振动均较大问题。第三构件(9)的一端通过火工切割装置(13)和推力器(12)与空间机构机架(2)连接，第二构件(7)的两端与第三、第一构件铰接，第二、第一驱动部件分别设置在上述两个铰接点处，弹簧阻尼器(1)分别与第一构件(3)和空间机构机架(2)铰接，弯折形连杆(4)分别与第一构件(3)、第一连杆(6)铰接和与弧形拉杆(10)固接，滚轮(11)设置在弧形拉杆(10)的弧形导槽上，第一连杆(6)与第二构件(7)铰接，空间机构机架(2)与第一构件(3)铰接。本发明可实现空间机构顺序展开，展开速度及冲击和振动小。
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公开(公告)号：CN100344471C
公开(公告)日：2007-10-24
申请号：CN200410043932.0
申请日：2004-10-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60G5/00
Abstract: 八轮扭杆弹簧悬架式车载机构，它涉及一种悬架式车载机构结构的改进。本发明前悬架杆(6)的中端与前减振器(5)的下端铰接，前悬架杆(6)的上端与前扭杆弹簧(7)固接，前减振器(5)的上端与主车体(30)的侧壁铰接，前扭杆弹簧(7)与主车体(30)的侧壁固接，后悬架杆(9)的中端与后减振器(10)的下端铰接，后悬架杆(9)的上端与后扭杆弹簧(8)固接，后减振器(10)的上端与主车体(30)的侧壁铰接，后扭杆弹簧(8)与主车体(30)的侧壁固接。本发明主车体与两对主摇臂之间由减振器和扭杆弹簧的支撑，使移动过程中姿态平稳。本发明的悬架机构具有良好的拓展性，不仅可作为月球或行星探测车的车载机构，也可通过改变其几何尺寸参数，作为复杂地形移动车辆的车载移动机构或玩具车。
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公开(公告)号：CN109871947B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN201910218036.X
申请日：2019-03-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了基于卷积神经网络的大型高速回转装备多级零部件初始不平衡量逐级堆叠方法和装置，属于机械装配技术领域。所述方法包括步首先分别获取n级转子装配后由各级转子定位误差引起的偏心误差传递矩阵、装配后各级转子定位误差引起的第n级转子不平衡量、n级转子装配后由各级转子定向误差引起的偏心误差传递矩阵和装配后由各级转子定向误差引起的第n级转子不平衡量，然后，通过矢量相加方式获得多级转子装配后任意一级转子的不平衡量，并根据不平衡量建立优化模型。所述装置包括：基座，气浮轴系，调心调倾工作台，分别为精密力传感器，静平衡测量平台，立柱，下横向测杆，下伸缩式电感传感器，上横向测杆和上杠杆式电感传感器。
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公开(公告)号：CN100478212C
公开(公告)日：2009-04-15
申请号：CN200710072097.7
申请日：2007-04-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 四轮或六轮差动—扭杆弹簧悬架式车载机构。它涉及一种悬架式车载机构。针对八轮差动—扭杆弹簧悬架式车载机构车轮个数多、质量大、功率消耗大、控制难度大问题。本发明由主车体(30)、四轮或六轮独立悬架机构及差动装置(40)组成；差动装置(40)设置在主车体(30)的内部；四轮独立悬架机构的两个单侧两轮独立悬架机构(50)或六轮独立悬架机构的两个单侧三轮独立悬架机构(60)分别设置在主车体(30)的左右两侧，差动装置(40)与两个单侧两轮独立悬架机构(50)或两个单侧三轮独立悬架机构(60)固接。本发明具有车轮个数少、质量小、功率消耗小、控制难度小的优点，可作为月球或行星探测车的车载机构，也可通过改变几何尺寸作为车辆在复杂地形移动的车载移动机构或玩具车。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100458396C
公开(公告)日：2009-02-04
申请号：CN200610151147.6
申请日：2006-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M17/013 , G01B5/00 , G01L3/00 , G01L1/00
Abstract: 行星探测机器人车的车轮运动性能的多功能测试装置，它涉及一种车轮运动性能的测试装置。现有行星探测机器人车的车轮运动性能测试装置只能测试其滚动运动特性，不能同时测试其转向运动特性。本发明的实验土槽(2)与测试台架(1)固接，测试台架(1)上装有拖拽机构(4)和第一带轮(14)，拖拽机构(4)上装有通过同步带(11)与第一带轮(14)连接的第二带轮(16)，同步带(11)与水平移动机构(7)之间固接有连接板(13)，水平移动机构(7)与垂直移动机构(8)动联接，位移传感器(9)与垂直移动机构(8)和水平移动机构(7)连接，垂直移动机构(8)通过转向驱动机构(6)与前进驱动机构(5)连接。本发明既能测试车轮滚动运动的沉陷量、挂钩牵引力、驱动转矩；又能测量车轮转向的沉陷量、转向力矩和侧向力。
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公开(公告)号：CN1302958C
公开(公告)日：2007-03-07
申请号：CN200410043801.2
申请日：2004-08-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D61/10
Abstract: 八轮对称悬架式车载机构，它涉及一种悬架式车载机构。本发明两个单侧独立悬架机构(20)设置在主车体(30)的左右两侧，副摇臂(5)的前侧下端与中前轮(2)铰接，副摇臂(5)的后侧下端与中后轮(3)铰接，前主摇臂(8)的前端与前轮(1)铰接，前主摇臂(8)的后端与副摇臂(5)的前侧铰接，后主摇臂(7)的前端与副摇臂(5)的后侧铰接，后主摇臂(7)的后端与后轮(4)铰接。本发明轮系结构采用驱动、传动、轮体一体化的结构。主车体通过铰接方式装在两对主摇臂上，重力在各车轮上分配均匀，能够发挥驱动传动装置中电机的最大驱动效率。在崎岖地形移动过程中，八轮自适应地形变化，越障性能良好。主车体由两横轴支撑，强度高，且移动过程中姿态平稳。
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公开(公告)号：CN109871947A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910218036.X
申请日：2019-03-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了基于卷积神经网络的大型高速回转装备多级零部件初始不平衡量逐级堆叠方法和装置，属于机械装配技术领域。所述方法包括步首先分别获取n级转子装配后由各级转子定位误差引起的偏心误差传递矩阵、装配后各级转子定位误差引起的第n级转子不平衡量、n级转子装配后由各级转子定向误差引起的偏心误差传递矩阵和装配后由各级转子定向误差引起的第n级转子不平衡量，然后，通过矢量相加方式获得多级转子装配后任意一级转子的不平衡量，并根据不平衡量建立优化模型。所述装置包括：基座，气浮轴系，调心调倾工作台，分别为精密力传感器，静平衡测量平台，立柱，下横向测杆，下伸缩式电感传感器，上横向测杆和上杠杆式电感传感器。
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公开(公告)号：CN100595454C
公开(公告)日：2010-03-24
申请号：CN200810064899.8
申请日：2008-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 探测车用分离式差速器，它涉及一种探测车用差速器。本发明解决了现有的齿轮差速器采用锥齿轮传动，加工成本较高，受力不均匀，而且差速器外壳安装于载荷平台内部，占据载荷平台内部存放空间，载荷平台稳定性能差和发射有效载荷小的问题。本发明的直齿轮(3)固装在第一输入轴(2)上，直齿轮(3)与第一行星轮(1)啮合，通轴(14)的一端穿过行星架壳体(5)与第一行星轮(1)固接，太阳轮(7)固装在第二输入轴(8)上，通轴(14)的另一端穿过三角形行星架壳体(6)与第二行星轮(12)固接，过渡轮(11)分别与太阳轮(7)和第二行星轮(12)啮合。本发明除了可安装在行星探测车上以外，还可应用到地面探测机器人、玩具等载荷平台及车身的平衡上。
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公开(公告)号：CN101307823A
公开(公告)日：2008-11-19
申请号：CN200810064899.8
申请日：2008-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 探测车用分离式差速器，它涉及一种探测车用差速器。本发明解决了现有的齿轮差速器采用锥齿轮传动，加工成本较高，受力不均匀，而且差速器外壳安装于载荷平台内部，占据载荷平台内部存放空间，载荷平台稳定性能差和发射有效载荷小的问题。本发明的直齿轮(3)固装在第一输入轴(2)上，直齿轮(3)与第一行星轮(1)啮合，通轴(14)的一端穿过行星架壳体(5)与第一行星轮(1)固接，太阳轮(7)固装在第二输入轴(8)上，通轴(14)的另一端穿过三角形行星架壳体(6)与第二行星轮(12)固接，过渡轮(11)分别与太阳轮(7)和第二行星轮(12)啮合。本发明提高了探测车载荷平台的稳定性，具有更好的轮齿受力情况，降低了加工成本，降低载荷平台的空间占用，增加了发射有效载荷，应用范围广。
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