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公开(公告)号：CN102697589A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210140123.6
申请日：2012-05-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种面向病理性震颤的抑震装置，它涉及一种抑震装置，具体涉及一种面向病理性震颤的抑震装置。本发明为了解决现有抑震机器人结构复杂、重量大、自由度过少不能满足患者需要的问题。本发明的大带轮通过转轴安装在上臂固定板一端的外侧壁上，大阻尼器固定安装在悬臂板的内侧壁上，小带轮安装在悬臂板另一端的外侧壁上，小带轮通过皮带与大带轮连接，肘关节角度传感器安装在支撑板上，小阻尼器固定安装在前臂板的外侧壁上，前臂角度传感器通过联轴器与小阻尼器连接，小阻尼器上的带轮安装在小阻尼器上，小阻尼器上的带轮通过皮带与滑动轴承的外侧壁连接，手部固定件与滑动轴承的外侧壁固接。本发明用于抑制患者手臂的病理性震颤。
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公开(公告)号：CN101898635A
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN201010236289.9
申请日：2010-07-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于马格努斯效应的涵道单螺旋桨飞行器，它涉及一种涵道单螺旋桨飞行器。本发明为了解决现有的现有的共轴双螺旋桨无人飞行器存在安全性差、结构复杂、而且不易实现各种飞行动的控制的问题。技术要点：所述舵机涵道(I)、气流调整涵道(II)和动力涵道(III)三个涵道依次连通，动力装置(3)用于在动力涵道(III)内产生螺旋形空气流，气流调整装置(2)用于将动力涵道(III)中的螺旋形空气流转换为垂直喷射形空气流，在舵机涵道(I)中已被调整的垂直喷射形空气流在空芯轮(11)的侧表面上产生马格努斯效应力。本发明以空芯轮旋转时所产生的马格努斯效应力作为控制输入，进而实现各种飞行动作的飞行器，具有结构简易紧凑、低能耗、安全、动作灵活等优点。
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公开(公告)号：CN101295810A
公开(公告)日：2008-10-29
申请号：CN200810064808.0
申请日：2008-06-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种单电机驱动的薄膜天线豆荚形支撑杆双侧展开机构，它涉及一种单电机驱动的薄膜天线支撑杆双侧展开机构。本发明解决了现有的支撑杆展开机构存在的只能单侧展开、体积大和占用空间大的问题。本发明的驱动电机安装盒(11)安装在滚筒传动装置(2)的滚筒体(21)内，驱动电机(10)安装在驱动电机安装盒(11)内，滚筒装置(2)安装在豆荚形支撑杆辅助支撑装置(4)的滚筒安装支架(40)内，第一摇臂(51)和第二摇臂(73)与滚筒体(21)一起安装在滚筒安装支架(40)上。本发明具有双侧展开、体积小和占用空间小的优点；本发明能够将豆荚形支撑杆展开、收藏、拉平和鼓起；本发明结构巧妙、控制可靠和轻量化的薄膜天线支撑杆展开机构为薄膜天线展开提供了高效和高可靠性的技术。
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公开(公告)号：CN118881798A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411084670.6
申请日：2024-08-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16K31/122 , F16K7/07 , F16K27/02 , F15B13/02 , F15B21/08
Abstract: 一种气动控制机械阀及执行方法，它包含上阀体、下阀体和缸体及活塞组件，所述缸体及活塞组件位于上阀体和下阀体之间，所述缸体及活塞组件包括缸体、活塞杆和活塞压簧；所述缸体两端密封连接上阀体和下阀体，活塞压簧套在活塞杆上部，活塞压簧的两端分别嵌入上阀体和活塞杆，活塞杆外壁与缸体内壁之间滑动密封连接；活塞杆将缸体内部空间分隔为上腔体和下腔体，上腔体与上气道连通，下腔体与下气道连通，所述上气道设置于上阀体，下气道设置于下阀体，上阀体内设置有上气路，下阀体内设置有下气路，活塞杆配置为被驱动能打开或闭合所述上气路，或者打开或闭合所述下气路。本发明能够实现对气路中流体流量和压强的调节，同时具备多种逻辑功能。
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公开(公告)号：CN115783077B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202211461330.1
申请日：2022-11-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于虚拟球铰的双轮模块化蛇形机器人，本发明涉及一种蛇形机器人，本发明为克服现有蛇形机器人所存在的结构本体灵活性不足、运动速度低、运动效率不高的问题，虚拟球铰的双轮模块顺次连接，动平台和静平台相对设置，动平台的一端分别与一个外麦克纳姆轮和一个内麦克纳姆轮连接，静平台的一端分别与一个外麦克纳姆轮和一个内麦克纳姆轮连接，动平台的另一端安装有一组第一驱动装置，静平台的另一端安装有一组第二驱动装置，一组虚拟球铰连接组件设置在一组第一驱动装置和一组第二驱动装置之间，且一组虚拟球铰连接组件的两端分别端与一组第一驱动装置和一组第二驱动装置连接。本发明属于仿生机器人领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115973301B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202211658362.0
申请日：2022-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/032
Abstract: 一种储能可调的仿青蛙跳跃机器人及运动控制方法，它包含驱动装置、传动装置、执行连杆机构和触发装置；传动装置包含输出轴、输入小齿轮、减速齿轮组、输出齿轮、扭转弹簧和扭转弹簧支架，输入小齿轮、减速齿轮组和输出齿轮均可转动地设置在机架上，输出轴与驱动装置的输出端相连，输入小齿轮与输出轴连接，并与减速齿轮组啮合，减速齿轮组与输出齿轮啮合，输出齿轮与扭转弹簧支架固连，扭转弹簧套在扭转弹簧支架外圈上，且扭转弹簧的两端分别与输出齿轮和执行连杆机构的输入杆固接，触发装置设置在机架上，作动时使执行连杆机构离开死点位置，做伸腿跳跃运动。本发明结构轻巧，储能大小可调，具有更好可控性。
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公开(公告)号：CN118528278A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410298263.9
申请日：2024-03-15
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 哈尔滨工业大学 , 核动力运行研究所
Abstract: 本发明属于无损检测技术领域，具体涉及用于蒸汽发生器热管检测机器人的运动定位机构。包括大臂模块、小臂模块、肩模块以及检测工具，小臂模块通过肩模块连接在大臂模块上，检测工具连接在小臂模块上。本发明的有益效果在于：采用关节式、模块化设计方案，便于后期设备的维护和零部件更换。同时，针对不同结构参数的蒸发器传热管，可设计相应结构参数的大臂旋转关节和小臂旋转关节，并可快速更换，使定位机构可快速适应不同的蒸发器结构。另外该机构为可折叠构型，折叠后设备占据较小的空间，便于设备的安装、搬运和长途运输。
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公开(公告)号：CN117773926A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311808830.2
申请日：2023-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 蒸汽发生器管板四足机器人落足点规划方法及系统，属于核工业机器人运动规划技术领域。为了解决现有的蒸汽发生器管板四足机器人落足点方法存在需要大量的对机器人运动形式、工况、未来可能情况的复杂分析的问题。本发明根据机器人实际落足位置所对应的落足动作构建动作空间，根据位置姿态信息R、全局运动方向上的终点位置、动作空间所对应的落足点实际能否落足的判断标志f构建状态空间，将状态s下对应的标志f(s)构成状态s的掩膜mask；同时利用日常惩罚、向前/向后运动的奖励/惩罚和稳定奖励/惩罚构建奖励函数；然后采用D3QN模型进行落足点规划，在D3QN输出Q值之后，增加一层mask；从而基于D3QN完成落足点规划。
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公开(公告)号：CN117124785A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311155116.8
申请日：2023-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/028
Abstract: 一种水陆两栖机器人，它包含机身、轮腿机构、螺旋推进机构、前水箱、后水箱和水泵；机身的上部安装有防水密封容纳仓，水泵布置在防水密封容纳仓内，机身的后端和前端分别安装有后水箱和前水箱，水泵分别与后水箱和前水箱连通，以实现前水箱和后水箱中水的循环抽注，机身的后端下部布置有可控制机身前进或者后推的一对螺旋推进机构，机身的两侧分别布置有可控制机器人行进的轮腿机构，所述轮腿机构为三条轮腿机构，两对轮腿机构对称布置。本发明结构紧凑，可通过多足方式来适应更加复杂的地形进行爬行，还可以通过调节浮力实现在水中游动。
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公开(公告)号：CN117022484A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310937123.7
申请日：2023-07-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种用于管道攀爬的抓持设备，涉及核电机器人技术领域，包括连接架、两个夹爪、多个万向滚动组件和多个爬行驱动轮，两个夹爪均与连接架滑动连接，且能够相向或向背运动，两个夹爪上均布置有多个万向滚动组件，多个爬行驱动轮沿管道的周向均布，且分别与两个夹爪中的任意一个连接，多个爬行驱动轮的滚轮和多个万向滚动组件的滚动部均用于与管道的外表面接触，滚轮能够绕其转轴进行转动，且能够绕垂直于其轴线的管道的直径方向进行转动，连接架用于与搭载平台连接；本发明还公开了一种爬管机器人，包括上述的用于管道攀爬的抓持设备，能够进行多向爬行，提高爬管机器人的检测能力。
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