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公开(公告)号：CN116909210A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310860403.2
申请日：2023-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/408
Abstract: 基于频率选择的精密运动平台运动轨迹规划系统及方法，属于精密运动平台技术领域。轨迹生成器输出参考S曲线；参考S曲线经柔性系统获得系统输出，柔性系统的共振频率以及系统输出的残余振荡信息共同提供给轨迹生成器以修正参考S曲线。方法如下：确定参考S曲线的阶次；设计含参S型运动轨迹并获得轨迹含参零点；确定S型运动轨迹的参数；判定参数是否合理；判定残余振荡是否满足要求，确定运动轨迹设计标准。本发明解决了传统精密运动平台运动轨迹规划参数设计仅着眼于运动轨迹的几何光顺忽略了被控对象的柔性特性的问题，且不需要添加额外的减震装置，减少了整体重量，降低了经济成本。
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公开(公告)号：CN111080160B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN201911375383.X
申请日：2019-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06Q10/0637 , G06Q40/06 , G06F18/243
Abstract: 本发明公开了一种包含偏好辅助决策因子优选的交互式多准则决策方法，包括以下步骤：基于进化多目标优化算法运行设置交互迭代次数，获得投资组合双问题的种群初始解；基于偏好辅助决策因子的交互式偏好反馈模式算法与决策者交互，获取决策者偏好反馈；基于分类规则的决策树建立偏好模型，利用偏好模型获取模型偏好反馈；利用决策者偏好反馈与模型偏好反馈计算评价偏好模型；训练更新偏好模型，直至满足训练终止条件。还公开了一种包含偏好辅助决策因子优选的交互式多准则决策装置，本发明能够得到更高的平均预测准确率，且能得到分布更为集中的满意解。
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公开(公告)号：CN116256973A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202211678533.6
申请日：2022-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种宏微冗余驱动运动台协同控制系统及方法，涉及一种控制系统及方法。轨迹生成器R生成期望运动轨迹r1(k)和r2(k)，耦合系统包括耦合信号d12(s)和d21(s)，协同迭代控制系统输入同步误差信号，输出迭代控制信号，微动运动台伺服误差e2(k)经过反馈控制器C2(s)，再加上前馈控制器A2(s)的信号输入到微动台模型，输出实际运动轨迹y2(k)，宏动运动台伺服误差e1(k)加上迭代控制信号经过反馈控制器C1(s)，再加上前馈控制器A1(s)的信号输入到宏动台模型，输出实际运动轨迹y1(k)。进行多通道方法学习有效提高学习频率，扩展学习带宽，提高迭代同步精度。
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公开(公告)号：CN114625008B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202210266457.1
申请日：2022-03-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种自整定非线性迭代学习控制方法，属于超精密运动控制领域。所述方法的主要特征在于在已有鲁棒逆模型迭代学习控制方法的学习增益中额外添加一个自整定非线性学习系数。本发明相对于现有技术的有益效果为：对比鲁棒逆模型迭代学习控制方法，本发明公开方法能够更好地抑制非重复性误差的累积；对比卡尔曼滤波迭代学习控制方法，本发明公开方法中的非线性学习系数与误差相关，提升了学习效率；另外，对比传统非线性迭代学习方法，本发明公开方法采用自整定方法确定噪声‑不确定性的联合定界，避免了定界过高或过低引起的控制性能下降的问题。
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公开(公告)号：CN115174219A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210788244.5
申请日：2022-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天之卫网络空间安全科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种可适配多种工业防火墙的管理系统，其解决了现有工业防火墙规则冗杂、难以管理的技术问题；包括：流量分发模块，用于将流量探针探测后的流量，分发至各个工业防火墙中；特征提取模块，用于对流量进行分流处理，提取工业特征；异常行为分析处理模块，用于对特征进行协议分析和异常规则匹配，匹配成功触发阻断和告警，工业防火墙对流量进行丢包处理。本申请广泛应用于网络安全技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114117815B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202111468051.3
申请日：2021-12-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种非最小相位运动系统逆模型前馈频域计算方法，属于超精密运动控制领域。前馈控制输入计算的目标是，得到一个理想前馈控制输入序列ur，当系统输入u＝ur时，实现系统输出y对参考运动轨迹r的完全跟踪；所述方法适用于自身稳定的或可通过反馈控制稳定的线性定常系统，并且要求系统模型在复平面不含有单位圆上的零点。所述方法适用于单入单出系统或多入多出线性定常系统。本发明相对于现有技术的有益效果为：与近似求逆方法相比，本发明公开方法可以更准确地求解得到逆模型前馈控制输入；与时域稳定求逆方法相比，本发明公开方法实现了一种频域计算方式，并且无需对系统逆模型进行稳定‑不稳定分解，使计算过程更加简化。
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公开(公告)号：CN113415811A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110551822.9
申请日：2021-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种亚铁氰化物的制备方法及其在液流电池中的应用，属于液流电池技术领域。本发明提供的制备方法反应条件温和，且得到的亚铁氰化物纯度高、产率高。本发明通过首先将含有目标产物阳离子的水溶液洗脱阳离子交换树脂制备阳离子交换柱，再将亚铁氰化钾或亚铁氰化钠的水溶液冲洗阳离子交换柱，得到含有亚铁氰根离子的溶液。除去水后，定量获得制备的亚铁氰化物。上述方法制备亚铁氰化物用于制备液流电池用阴极电解液。本发明制备的亚铁氰化物的方法反应条件温和，反应产率高，而且所得到的亚铁氰化物的纯度高，本发明提供的制备方法生产产率均为100％，所制备的亚铁氰化盐的纯度为100％。
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公开(公告)号：CN113031439B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110225803.7
申请日：2021-03-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种双运动台精密协同控制系统及方法，涉及一种控制系统及方法。包括轨迹生成器Cr、运动台1的闭环系统以及运动台2的闭环系统。迭代实验次数j赋初值为1，两个运动台的前馈控制信号赋初值为0；进行第j次迭代实验，运行协同控制系统，计算协同运动误差；更新两个运动台的前馈控制信号；继续下一次迭代，直至协同运动误差满足精度要求停止迭代实验。可同时减少两个运动台各自的伺服误差和双运动台的协同运动误差，采用自适应方法设计学习系数，提高收敛速度，对外部随机扰动具有较高鲁棒性，抗扰能力较强。
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公开(公告)号：CN113031439A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110225803.7
申请日：2021-03-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种双运动台精密协同控制系统及方法，涉及一种控制系统及方法。包括轨迹生成器Cr、运动台1的闭环系统以及运动台2的闭环系统。迭代实验次数j赋初值为1，两个运动台的前馈控制信号赋初值为0；进行第j次迭代实验，运行协同控制系统，计算协同运动误差；更新两个运动台的前馈控制信号；继续下一次迭代，直至协同运动误差满足精度要求停止迭代实验。可同时减少两个运动台各自的伺服误差和双运动台的协同运动误差，采用自适应方法设计学习系数，提高收敛速度，对外部随机扰动具有较高鲁棒性，抗扰能力较强。
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