-
公开(公告)号：CN115933400A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211651456.5
申请日：2022-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种多自由度精密运动台动态解耦控制方法，涉及一种精密运动台解耦控制方法。定义动态解耦控制器并且元素参数化为FIR滤波器形式，将名义解耦控制方法作用到实际系统测量实际位置信号和名义解耦控制器的输出，计算得到虚拟控制量，通过优化指标函数得到动态解耦控制器的待优化系数的估计值，从而实现动态解耦控制。可以有效实现中高频段的解耦，提高解耦精度，并且简化了算法流程，易于工程实现。
-
-
公开(公告)号：CN113031439B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110225803.7
申请日：2021-03-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种双运动台精密协同控制系统及方法，涉及一种控制系统及方法。包括轨迹生成器Cr、运动台1的闭环系统以及运动台2的闭环系统。迭代实验次数j赋初值为1，两个运动台的前馈控制信号赋初值为0；进行第j次迭代实验，运行协同控制系统，计算协同运动误差；更新两个运动台的前馈控制信号；继续下一次迭代，直至协同运动误差满足精度要求停止迭代实验。可同时减少两个运动台各自的伺服误差和双运动台的协同运动误差，采用自适应方法设计学习系数，提高收敛速度，对外部随机扰动具有较高鲁棒性，抗扰能力较强。
-
公开(公告)号：CN113031439A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110225803.7
申请日：2021-03-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种双运动台精密协同控制系统及方法，涉及一种控制系统及方法。包括轨迹生成器Cr、运动台1的闭环系统以及运动台2的闭环系统。迭代实验次数j赋初值为1，两个运动台的前馈控制信号赋初值为0；进行第j次迭代实验，运行协同控制系统，计算协同运动误差；更新两个运动台的前馈控制信号；继续下一次迭代，直至协同运动误差满足精度要求停止迭代实验。可同时减少两个运动台各自的伺服误差和双运动台的协同运动误差，采用自适应方法设计学习系数，提高收敛速度，对外部随机扰动具有较高鲁棒性，抗扰能力较强。
-
公开(公告)号：CN119065247A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411175934.9
申请日：2024-08-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种面向超精密运动系统的连续时间模型闭环辨识方法，涉及超精密运动辨识技术领域。利用轨迹生成器生成超精密运动系统在k时刻下的期望运动轨迹，期望运动轨迹减去闭环位移输出的实际运动轨迹得到位置伺服误差，位置伺服误差输入反馈控制器，反馈控制器的输出作为超精密运动系统的输入，闭环辨识器包括零阶保持器和参数估计器，输入为反馈控制器的输出以及实际运动轨迹在k时刻下的离散时间信号，输出为超精密运动系统的连续时间模型的辨识模型，利用参数估计器中内置的参数估计算法进行参数估计。更适用于超精密运动系统的辨识，同时提供了更安全的闭环辨识实验环境。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115933400B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211651456.5
申请日：2022-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种多自由度精密运动台动态解耦控制方法，涉及一种精密运动台解耦控制方法。定义动态解耦控制器并且元素参数化为FIR滤波器形式，将名义解耦控制方法作用到实际系统测量实际位置信号和名义解耦控制器的输出，计算得到虚拟控制量，通过优化指标函数得到动态解耦控制器的待优化系数的估计值，从而实现动态解耦控制。可以有效实现中高频段的解耦，提高解耦精度，并且简化了算法流程，易于工程实现。
-
公开(公告)号：CN119065247B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202411175934.9
申请日：2024-08-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种面向超精密运动系统的连续时间模型闭环辨识方法，涉及超精密运动辨识技术领域。利用轨迹生成器生成超精密运动系统在k时刻下的期望运动轨迹，期望运动轨迹减去闭环位移输出的实际运动轨迹得到位置伺服误差，位置伺服误差输入反馈控制器，反馈控制器的输出作为超精密运动系统的输入，闭环辨识器包括零阶保持器和参数估计器，输入为反馈控制器的输出以及实际运动轨迹在k时刻下的离散时间信号，输出为超精密运动系统的连续时间模型的辨识模型，利用参数估计器中内置的参数估计算法进行参数估计。更适用于超精密运动系统的辨识，同时提供了更安全的闭环辨识实验环境。
-
-
公开(公告)号：CN115167284B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202210927833.7
申请日：2022-08-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/408
Abstract: 本发明公开了一种基于数据驱动的精密运动台静态解耦矩阵校正方法，所述方法包括如下步骤：一：基于机械设计参数得到初始静态解耦矩阵；二：由轨迹生成器生成精密运动台各自由度运动的参考信号；三：针对精密运动台各自由度的名义模型，设计各自由度的控制器；四：将参考信号，控制器，初始静态解耦矩阵K作用到精密运动台；五：测量精密运动台的实际位置信号，当前施加到执行器的控制量；六：将测量数据通过滤波器，得到虚拟参考输入信号；七：将虚拟参考输入信号与精密运动台的实际位置信号作差，得到虚拟误差信号；八：最小化目标函数，得到静态解耦矩阵最优估计结果。该方法提高了参数精度，简化了校正过程，减少了时间花费。
-
公开(公告)号：CN115167284A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210927833.7
申请日：2022-08-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/408
Abstract: 本发明公开了一种基于数据驱动的精密运动台静态解耦矩阵校正方法，所述方法包括如下步骤：一：基于机械设计参数得到初始静态解耦矩阵；二：由轨迹生成器生成精密运动台各自由度运动的参考信号；三：针对精密运动台各自由度的名义模型，设计各自由度的控制器；四：将参考信号，控制器，初始静态解耦矩阵K作用到精密运动台；五：测量精密运动台的实际位置信号，当前施加到执行器的控制量；六：将测量数据通过滤波器，得到虚拟参考输入信号；七：将虚拟参考输入信号与精密运动台的实际位置信号作差，得到虚拟误差信号；八：最小化目标函数，得到静态解耦矩阵最优估计结果。该方法提高了参数精度，简化了校正过程，减少了时间花费。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
12
records
(took 0.018 seconds)
