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公开(公告)号：CN110307848A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910598925.3
申请日：2019-07-04
Applicant: 南京大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人导航方法，导航区域上空设置有图像采集装置，包括如下步骤：1、在机器人运动前采集一次移动机器人环境图像；2、根据采集到的环境图像得到环境障碍物信息；3、根据获取的环境障碍物信息建立二值化栅格地图，栅格地图中标注出可通行区域和不可通行区域；4、根据栅格地图建立移动机器人运行规则；5、设置总回合数M和浅尝试学习回合数M1；使用移动机器人运行规则进行浅尝试学习，得到初步的Q表；根据移动机器人初始位置p0采用强化学习对Q表进行更新；6、根据更新后的Q表，获取移动机器人的最优运动策略π*，得到移动机器人的运动路径。该方法使得机器人在训练过程中减少了无效探索，学习效率高，收敛快。
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公开(公告)号：CN110217601A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910500723.0
申请日：2019-06-11
Applicant: 南京大学
IPC: B65G57/32
Abstract: 一种袋装货物码垛柔性流水线结构及其控制方法，柔性流水线结构包括摄像头、柔性流水线、顶部导轨和顶置机械臂，货物由货物流水线掉落至柔性流水线，再由柔性流水线掉落至货物装载处，摄像头用于采集柔性流水线前端与货物装载处的图像，所述图像用于识别柔性流水线、货物装载处以及货物的位置，通过控制柔性流水线移动，进行货物的码垛装载。本发明提供了一种袋装货物码垛柔性流水线结构及其控制方法，实现了货物装载的机械自动化，货物码垛效率高，安全性好。
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公开(公告)号：CN109934203A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910229688.3
申请日：2019-03-25
Applicant: 南京大学
Abstract: 本发明提供了一种基于信息熵选择的代价敏感增量式人脸识别方法，由深度卷积神经网络部分、基于信息熵的样本选择部分以及基于代价敏感序贯三支决策分类部分组成。利用信息熵评估人脸识别样本分类结果的信息量，使系统能够自动评估未标记样本信息量，挑选信息量大的样本进行人为标记；利用代价敏感序贯三支决策的思想，把人脸识别问题看成是一个信息粒度由粗到细的序贯过程，将增加标记样本的每个迭代循环作为序贯三支决策的一个决策步骤，根据贝叶斯风险最小原则给出每个决策步骤中样本最小代价识别效果。
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公开(公告)号：CN108528563A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810452881.9
申请日：2018-05-14
Applicant: 南京大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种六足机器人，包括机身框架、三组水平推杆机构、六个机械大腿机构、六个机械小腿机构以及六个T型连接机构。该六足机器人通过三组水平推杆机构的六个电推杆机构分别对六只机械腿进行摆动驱动，实现机械腿的水平摆动，并由T型连接机构实现摆动传动；六足机器人中所使用的驱动机构全部采用结构相同的电推杆机构，利用共计十八个模块化的电推杆机构实现六条腿的行走动作驱动，在进行行走控制时只需对这个十八个电推杆机构的电动推杆进行分别控制即可，驱动程序相近，能够明显缩短程序开发周期。
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公开(公告)号：CN105115497B
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201510598421.3
申请日：2015-09-17
Applicant: 南京大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明提供了一种可靠的室内移动机器人精确导航定位系统及方法，其中，系统包括RFID拓扑布点及定位子系统、超声测距导引子系统以及激光定位子系统；方法包括建立拓扑地图并布设智能标签、实时检测机器人与左右两侧墙面的距离保持在Voronoi边上移动、通过RFID拓扑布点及定位子系统、超声测距导引子系统和激光定位子系统进行精确定位以及朝向角确定。该导航定位系统及方法能够有效提高室内机器人定位以及朝向角的精度，整体定位结果准确可靠且具有较强的自我校正能力，防止在工作过程中进入不可逆的错误状态，具有较好的市场应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN206696658U
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201720437651.6
申请日：2017-04-25
Applicant: 南京大学
IPC: G05B19/042 , G01N21/84
Abstract: 本实用新型提供了一种基于图像处理的谷物收割清选损失实时在线测控系统，包括在线检测子系统和收割机自动控制子系统；在线检测子系统包括图像处理器、存储器、摄像头、人机交互设备以及摄像头配重座；摄像头配重座用于安装在收割机的杂余排出口上方；在摄像头配重座的下方通过安装螺栓安装有连杆；摄像头安装在连杆上，并在摄像头的镜头前封盖有玻璃卡罩；在连杆上设有L形支架；在L形支架上设有补光灯；图像处理器分别与存储器、摄像头、人机交互设备以及收割机自动控制子系统相连。该在线测控系统实现了清选损失总量和清选损失率的实时监测，相对于传统人工检测方法，大大节约了人力、物力，同时还能反馈控制收割机，降低损失。
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公开(公告)号：CN216678284U
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202123037332.1
申请日：2021-12-06
Applicant: 南京云尚化学科技有限公司 , 南京大学
Abstract: 本实用新型公开了一种全自动移液器，包括机架，机架上设有两根相互平行的纵梁，两根纵梁之间设有横梁，横梁上滑动连接有X轴滑块，X轴滑块连接有X向驱动机构；所述X轴滑块上设有Z梁，Z梁上滑动连接有Z轴滑块，Z轴滑块连接有Z向驱动机构；所述Z轴滑块上安装有枪架、滑台和按压电机，所述滑台与Z轴滑块之间为滑动连接，按压电机设置在滑台的上方且按压电机的输出轴连接有与滑台螺纹连接的按压丝杆，滑台上设有旋钮电机，枪架设置在旋钮电机的下方，旋钮电机的输出轴用于与移液枪的出液按钮连接；机架上位于移液枪的下方设有平台。
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公开(公告)号：CN216605191U
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202123192900.5
申请日：2021-12-17
Applicant: 南京云尚化学科技有限公司 , 南京大学
IPC: B01J8/00
Abstract: 本实用新型公开了一种全自动微量粉末固体精确加样系统，用于生物或化学实验中粉末固体原料的加样，包括第一机械臂、第二机械臂、微量定量勺、样品瓶、分析天平、第一摄像头和第二摄像头；所述微量定量勺包括器壁、活塞和刮板，活塞可在器壁内沿着自身轴线方向受控移动,刮板可在器壁内沿着活塞轴线方向受控移动；所述分析天平用于对装有粉末固体的样品瓶称重；第一摄像头和第二摄像头分别用于采集分析天平的显示数字和样品瓶内粉末固体的高度信息。本实用新型将微量粉末固体加样工作中的按质量加样转化为按体积加样，从而提高加样精度，加样工作通过机械臂实现，实现加样工作的全自动执行，解放这一过程中的劳动力，提高实验效率。
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公开(公告)号：CN208181244U
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201820716768.2
申请日：2018-05-14
Applicant: 南京大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型公开了一种多自由度的六足机器人，包括机身框架、三组水平推杆机构、六个机械大腿机构、六个机械小腿机构以及六个T型连接机构。该多自由度的六足机器人通过三组水平推杆机构的六个电推杆机构分别对六只机械腿进行摆动驱动，实现机械腿的水平摆动，并由T型连接机构实现摆动传动；多自由度的六足机器人中所使用的驱动机构全部采用结构相同的电推杆机构，利用共计十八个模块化的电推杆机构实现六条腿的行走动作驱动，在进行行走控制时只需对这个十八个电推杆机构的电动推杆进行分别控制即可，驱动程序相近，能够明显缩短程序开发周期。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN216986667U
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202123160723.2
申请日：2021-12-15
Applicant: 南京云尚化学科技有限公司 , 南京大学
Abstract: 本实用新型公开了一种全自动液体进样过滤工作站，包括机架，机架上设有两根纵梁，两根纵梁之间设有横梁，横梁上滑动连接有第一X轴滑块，第一X轴滑块连接有X向驱动机构；所述第一X轴滑块上设有第一Z梁，第一Z梁上滑动连接有第一Z轴滑块；所述第一Z轴滑块上安装有第一Z座，第一Z座上设有一个用于安装针管的安装架，第一Z座上滑动连接有吸液滑块，第一Z座上设有竖直方向的吸液丝杆，吸液丝杆连接有吸液电机，吸液滑块上设有用于安装针管推杆的推拉槽；机架上位于移液枪的下方设有平台，平台上用于放置化学试剂瓶。本实用新型能够对化学实验过程中产生的液体进行自动化过滤，解放这一过程中的劳动力，提高化学实验的效率。
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