公开(公告)号：CN110307848A

公开(公告)日：2019-10-08

申请号：CN201910598925.3

申请日：2019-07-04

Applicant: 南京大学

Inventor： 唐开强 ,  傅汇乔 ,  王岚 ,  柴昭 ,  杨宇琼 ,  季娟宇 ,  李步印 ,  柯兴萍 ,  车佳嫣 ,  陈春林 ,  朱张青 ,  陈力立 ,  辛博 ,  曲直 ,  闻羽

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种移动机器人导航方法，导航区域上空设置有图像采集装置，包括如下步骤：1、在机器人运动前采集一次移动机器人环境图像；2、根据采集到的环境图像得到环境障碍物信息；3、根据获取的环境障碍物信息建立二值化栅格地图，栅格地图中标注出可通行区域和不可通行区域；4、根据栅格地图建立移动机器人运行规则；5、设置总回合数M和浅尝试学习回合数M1；使用移动机器人运行规则进行浅尝试学习，得到初步的Q表；根据移动机器人初始位置p0采用强化学习对Q表进行更新；6、根据更新后的Q表，获取移动机器人的最优运动策略π*，得到移动机器人的运动路径。该方法使得机器人在训练过程中减少了无效探索，学习效率高，收敛快。