公开(公告)号：CN110307848A

公开(公告)日：2019-10-08

申请号：CN201910598925.3

申请日：2019-07-04

Applicant: 南京大学

Inventor： 唐开强 ,  傅汇乔 ,  王岚 ,  柴昭 ,  杨宇琼 ,  季娟宇 ,  李步印 ,  柯兴萍 ,  车佳嫣 ,  陈春林 ,  朱张青 ,  陈力立 ,  辛博 ,  曲直 ,  闻羽

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种移动机器人导航方法，导航区域上空设置有图像采集装置，包括如下步骤：1、在机器人运动前采集一次移动机器人环境图像；2、根据采集到的环境图像得到环境障碍物信息；3、根据获取的环境障碍物信息建立二值化栅格地图，栅格地图中标注出可通行区域和不可通行区域；4、根据栅格地图建立移动机器人运行规则；5、设置总回合数M和浅尝试学习回合数M1；使用移动机器人运行规则进行浅尝试学习，得到初步的Q表；根据移动机器人初始位置p0采用强化学习对Q表进行更新；6、根据更新后的Q表，获取移动机器人的最优运动策略π*，得到移动机器人的运动路径。该方法使得机器人在训练过程中减少了无效探索，学习效率高，收敛快。

公开(公告)号：CN111659483A

公开(公告)日：2020-09-15

申请号：CN202010523651.4

申请日：2020-06-10

Applicant: 南京大学 ,  南京南欣医药技术研究院有限公司

Inventor： 陈春林 ,  李步印 ,  程旭 ,  辛博 ,  马晶

IPC: B01L9/00 ,  B01L99/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开一种基于六轴机械臂的化学实验自动化系统，包括中央控制系统，所述中央控制系统包括工作站系统控制模块和3D仿真场景控制模块；所述工作站系统控制模块，用于工作站系统各机器人运行轨迹的控制及位置参数的显示；本发明公开的化学实验自动化操作系统，将六轴机械臂与可移动装置相结合，极大提高了六轴机械臂的工作范围，工作能力也更加灵活，与3D场景仿真验证相结合，完全能够胜任化学实验操作任务。通过本发明提出的化学实验自动化操作系统，能够帮助化学实验人员完成测试性化学实验的初步筛选，节约大量时间。

公开(公告)号：CN111659483B

公开(公告)日：2021-05-28

申请号：CN202010523651.4

申请日：2020-06-10

Applicant: 南京大学 ,  南京南欣医药技术研究院有限公司

Inventor： 陈春林 ,  李步印 ,  程旭 ,  辛博 ,  马晶

IPC: B01L9/00 ,  B01L99/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开一种基于六轴机械臂的化学实验自动化系统，包括中央控制系统，所述中央控制系统包括工作站系统控制模块和3D仿真场景控制模块；所述工作站系统控制模块，用于工作站系统各机器人运行轨迹的控制及位置参数的显示；本发明公开的化学实验自动化操作系统，将六轴机械臂与可移动装置相结合，极大提高了六轴机械臂的工作范围，工作能力也更加灵活，与3D场景仿真验证相结合，完全能够胜任化学实验操作任务。通过本发明提出的化学实验自动化操作系统，能够帮助化学实验人员完成测试性化学实验的初步筛选，节约大量时间。