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公开(公告)号：CN115660572A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211199302.7
申请日：2022-09-29
Applicant: 南京大学 , 南京云尚化学科技有限公司 , 南京南欣医药技术研究院有限公司
IPC: G06Q10/10
Abstract: 本发明公开了一种化学实验自动化调度方法及系统，所述方法包括以下步骤：设置数据库，数据库中存储至少一个试验计划、工作流、实验任务以及设备操作；从外界获取实验计划，对比数据库中数据，生成与实验计划对应的工作流；根据工作流生成实验任务集，包含至少一个实验任务；根据实验任务生成设备操作集，包含至少一个设备操作，将设备操作形成指令分发给设备，所述设备为化学实验中所需用到的自动化设备。本发明适用于多种化验实验，根据化学实验内容自动调度自动化设备进行化学实验，提高实验效率，降低工作人员劳动投入，让科研人员有更多时间和精力投入到创新型工作中。
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公开(公告)号：CN111659483A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010523651.4
申请日：2020-06-10
Applicant: 南京大学 , 南京南欣医药技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于六轴机械臂的化学实验自动化系统，包括中央控制系统，所述中央控制系统包括工作站系统控制模块和3D仿真场景控制模块；所述工作站系统控制模块，用于工作站系统各机器人运行轨迹的控制及位置参数的显示；本发明公开的化学实验自动化操作系统，将六轴机械臂与可移动装置相结合，极大提高了六轴机械臂的工作范围，工作能力也更加灵活，与3D场景仿真验证相结合，完全能够胜任化学实验操作任务。通过本发明提出的化学实验自动化操作系统，能够帮助化学实验人员完成测试性化学实验的初步筛选，节约大量时间。
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公开(公告)号：CN111515961B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202010487548.9
申请日：2020-06-02
Applicant: 南京大学 , 南京南欣医药技术研究院有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种适用于移动机械臂的强化学习奖励方法，包括如下步骤：S1、设计任务场景，初始化算法和移动机械臂的各项参数以及算法对应的深度网络模型；S2、重构并栅格化移动机械臂上信息采集设备发送的环境信息，明确移动机械臂的起始位置和目标位置；S3、与环境交互，收集训练数据存放于经验池；S4、从经验池中采样一个批次的数据，通过奖励函数的处理得到额外设计的反思奖励用于后续的训练；S5、结合原始奖励和额外奖励，使用深度强化学习算法训练移动机械臂在规划空间内完成目标任务；S6、记录相关训练数据和最后训练完成的模型参数，得到相对应的最优策略。
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公开(公告)号：CN111659483B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202010523651.4
申请日：2020-06-10
Applicant: 南京大学 , 南京南欣医药技术研究院有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于六轴机械臂的化学实验自动化系统，包括中央控制系统，所述中央控制系统包括工作站系统控制模块和3D仿真场景控制模块；所述工作站系统控制模块，用于工作站系统各机器人运行轨迹的控制及位置参数的显示；本发明公开的化学实验自动化操作系统，将六轴机械臂与可移动装置相结合，极大提高了六轴机械臂的工作范围，工作能力也更加灵活，与3D场景仿真验证相结合，完全能够胜任化学实验操作任务。通过本发明提出的化学实验自动化操作系统，能够帮助化学实验人员完成测试性化学实验的初步筛选，节约大量时间。
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公开(公告)号：CN111515961A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010487548.9
申请日：2020-06-02
Applicant: 南京大学 , 南京南欣医药技术研究院有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种适用于移动机械臂的强化学习奖励方法，包括如下步骤：S1、设计任务场景，初始化算法和移动机械臂的各项参数以及算法对应的深度网络模型；S2、重构并栅格化移动机械臂上信息采集设备发送的环境信息，明确移动机械臂的起始位置和目标位置；S3、与环境交互，收集训练数据存放于经验池；S4、从经验池中采样一个批次的数据，通过奖励函数的处理得到额外设计的反思奖励用于后续的训练；S5、结合原始奖励和额外奖励，使用深度强化学习算法训练移动机械臂在规划空间内完成目标任务；S6、记录相关训练数据和最后训练完成的模型参数，得到相对应的最优策略。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111645065A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010218455.6
申请日：2020-03-25
Applicant: 南京大学 , 南京南欣医药技术研究院有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种基于深度强化学习的机械臂运动规划方法，包括：步骤1，在机械臂运动前采集一次环境图像，所述环境图像包括初始状态下的机械臂、运动目标点和中间障碍物；步骤2，根据采集到的环境图像，利用目标分割算法分离出禁止区域、工作区域以及目标位置，重构规划空间；步骤3，将重构得到的规划空间划分为三维栅格空间，并建立二值化栅格空间；步骤4，利用机器人逆向运动学在已知末端坐标下求得机械臂各关节对应解析解，在全局坐标系下判定机械臂与规划空间边界、禁止区域边界和运动目标之间的相对位置关系；步骤5，为机械臂规划运动策略并获取最优运动策略，使得机械臂在避开障碍物的前提下，以最小代价运动到目标位置。
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公开(公告)号：CN118410179A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410518463.0
申请日：2024-04-28
Applicant: 南京大学
IPC: G06F16/36 , G06F16/35 , G06F40/30 , G06F40/295 , G06F40/242 , G06N3/0455 , G06N5/025 , G16C20/70 , G16C20/90 , G06N3/0464 , G06N3/0442
Abstract: 本申请公开了一种化学实验流程的抽取方法及系统，涉及化学技术领域。包括：对获取的数据进行信息抽取；信息抽取包含命名实体识别和关系抽取；关系抽取，包含：定义关系类别ARG；获取具有关系类别ARG的实体对；当关系的主体实体为化学物质，客体实体为表示量或浓度的命名实体时，关系类别ARG表示对应化学物质的量或浓度信息；当关系的主体实体为反应操作，客体实体为除了反应操作、量和浓度之外的其他命名实体时，关系类别ARG表示对应反应操作的原料、催化剂、溶剂、反应温度、反应时间或反应条件；对存在关系类别ARG的实体对，进行关系抽取；根据信息抽取的结果，构建知识图谱。针对现有技术中实验流程抽取效率低下的问题，本申请提高了效率。
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公开(公告)号：CN114082372A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111552498.9
申请日：2021-12-17
Applicant: 南京云尚化学科技有限公司 , 南京大学
IPC: B01J8/00
Abstract: 本发明公开了一种全自动微量粉末固体精确加样方法，用于生物或化学实验中粉末固体原料的加样，包括如下步骤：获取待加样粉末固体的密度；确定加样工作中所需的该种粉末固体的重量，并求得该次加样工作中所需的粉末固体的体积；使用微量定量勺获取所需体积的粉末固体并加入到反应容器中。本发明将微量粉末固体加样工作中的按质量加样转化为按体积加样，从而提高加样精度，体积换算通过机器实现，加样工作通过机械臂实现，实现加样工作的全自动执行，解放这一过程中的劳动力，提高实验效率。
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公开(公告)号：CN109116854B
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN201811077944.3
申请日：2018-09-16
Applicant: 南京大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于强化学习的多组机器人协作控制方法及系统。方法步骤包括：强化学习生成状态动作表、组内各个机器人彼此共享强化学习结果、相遇时分享状态动作表生成全环境状态动作集合以及利用全环境状态动作集合来对各组机器人进行协作控制。系统包括环境建图模块、组内学习共享模块、组间学习共享模块以及协作控制模块。该多组机器人协作控制方法及系统通过强化学习算法学习出单个机器人在相应状态下的动作，并以此为基础，进行组内交互，共享一个机器人组的学习效果，最终在组间机器人相遇时，共享所有组内信息，并进行机器人避让，提高强化学习的效率；利用组间多机器人迁移学习机制，提高在大面积空间下的多机器人导航效率。
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公开(公告)号：CN107123115B
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201710273872.9
申请日：2017-04-25
Applicant: 南京大学
Abstract: 本发明提供了一种基于图像处理的谷物收割清选损失实时在线检测方法，步骤包括：获取样本数据、图像处理以及相关性分析，利用相关系数检验法建立谷物横截面积与称重获得的损失量之间的相关性，计算出回归系数并建立回归方程，从而进一步求得清选损失率。该在线检测方法克服了传统谷物收割损失检测滞后、误差大的缺点，能够实时计算清选损失率，从而随着损失率的改变实时调整收割机前进速度、割幅宽度、鼓风机出风量和角度等工作参数，从而降低谷物脱粒不净率，夹带率，减少谷粒损失，提高粮食产量。
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