公开(公告)号：CN112825668A

公开(公告)日：2021-05-25

申请号：CN202110158142.0

申请日：2021-02-04

Applicant: 南京大学

Inventor： 辛博 ,  张舟 ,  朱张青 ,  陈春林

IPC: A01D41/127 ,  G05D13/62

Abstract: 一种油菜联合收割机的转速闭环控制系统及控制方法，收割机的脱粒滚筒和清选风机分别配设有步进电机、减速器和转速传感器，转速传感器检测脱粒滚筒/清选风机的转速并输入控制器，步进电机‑减速器‑脱粒滚筒/清选风机‑控制器构成两路耦合PID闭环控制，工控机向控制器提供含杂率、喂入量和损失率参数作为参考输入。闭环控制根据参考输入和实际输出在线辨识系统模型参数，根据多变量解耦的自校正PID算法实时计算控制器输出，实现对脱粒滚筒和清选风机的转速闭环控制。本发明在线辨识油菜联合收割机工作状态数学模型，在此基础上用控制算法寻找控制效果最优参数，降低油菜籽的含杂率和损失率，解决滚筒及风机转速受干扰影响波动较大的问题。

公开(公告)号：CN110217601A

公开(公告)日：2019-09-10

申请号：CN201910500723.0

申请日：2019-06-11

Applicant: 南京大学

Inventor： 辛博 ,  秦超 ,  赵佳宝 ,  朱张青 ,  张舟 ,  陈春林 ,  李华雄 ,  李民

IPC: B65G57/32

Abstract: 一种袋装货物码垛柔性流水线结构及其控制方法，柔性流水线结构包括摄像头、柔性流水线、顶部导轨和顶置机械臂，货物由货物流水线掉落至柔性流水线，再由柔性流水线掉落至货物装载处，摄像头用于采集柔性流水线前端与货物装载处的图像，所述图像用于识别柔性流水线、货物装载处以及货物的位置，通过控制柔性流水线移动，进行货物的码垛装载。本发明提供了一种袋装货物码垛柔性流水线结构及其控制方法，实现了货物装载的机械自动化，货物码垛效率高，安全性好。

公开(公告)号：CN110217601B

公开(公告)日：2021-09-28

申请号：CN201910500723.0

申请日：2019-06-11

Applicant: 南京大学

Inventor： 辛博 ,  秦超 ,  赵佳宝 ,  朱张青 ,  张舟 ,  陈春林 ,  李华雄 ,  李民

IPC: B65G57/32

Abstract: 一种袋装货物码垛柔性流水线结构及其控制方法，柔性流水线结构包括摄像头、柔性流水线、顶部导轨和顶置机械臂，货物由货物流水线掉落至柔性流水线，再由柔性流水线掉落至货物装载处，摄像头用于采集柔性流水线前端与货物装载处的图像，所述图像用于识别柔性流水线、货物装载处以及货物的位置，通过控制柔性流水线移动，进行货物的码垛装载。本发明提供了一种袋装货物码垛柔性流水线结构及其控制方法，实现了货物装载的机械自动化，货物码垛效率高，安全性好。