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公开(公告)号：CN108528563A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810452881.9
申请日：2018-05-14
Applicant: 南京大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种六足机器人，包括机身框架、三组水平推杆机构、六个机械大腿机构、六个机械小腿机构以及六个T型连接机构。该六足机器人通过三组水平推杆机构的六个电推杆机构分别对六只机械腿进行摆动驱动，实现机械腿的水平摆动，并由T型连接机构实现摆动传动；六足机器人中所使用的驱动机构全部采用结构相同的电推杆机构，利用共计十八个模块化的电推杆机构实现六条腿的行走动作驱动，在进行行走控制时只需对这个十八个电推杆机构的电动推杆进行分别控制即可，驱动程序相近，能够明显缩短程序开发周期。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108528563B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN201810452881.9
申请日：2018-05-14
Applicant: 南京大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种六足机器人，包括机身框架、三组水平推杆机构、六个机械大腿机构、六个机械小腿机构以及六个T型连接机构。该六足机器人通过三组水平推杆机构的六个电推杆机构分别对六只机械腿进行摆动驱动，实现机械腿的水平摆动，并由T型连接机构实现摆动传动；六足机器人中所使用的驱动机构全部采用结构相同的电推杆机构，利用共计十八个模块化的电推杆机构实现六条腿的行走动作驱动，在进行行走控制时只需对这个十八个电推杆机构的电动推杆进行分别控制即可，驱动程序相近，能够明显缩短程序开发周期。
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公开(公告)号：CN107644441A
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201710763243.4
申请日：2017-08-30
Applicant: 南京大学
Abstract: 本发明提供了一种基于三维成像的多足机器人复杂路况离散成落脚点方法，步骤包括：读取加速度数据和距离数据，计算获得多足机器人的位移数据；读取运动惯性测量数据，计算获得多足机器人的姿态角度数据；读取深度断层图像数据，计算获得深度断层图像；根据位移数据和姿态角度数据确定深度断层图像数据的采集位置信息，再在相邻位置的深度断层图像之间使用滑动窗口牛顿插值法，从而实现三维成像；根据三维成像，把复杂地形离散化成一个个机器人足端的落脚点。利用三维成像将复杂地形环境离散成有效的落脚点的方法具有高度的灵活性，适用于路况复杂的野外环境，能够降低复杂地面对多足机器人运动的影响，具有较高的适应能力。
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公开(公告)号：CN107562053A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710763224.1
申请日：2017-08-30
Applicant: 南京大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于模糊Q学习的六足机器人避障方法，步骤包括：由六足机器人通过前部的超声波传感器测量机器人周围的障碍物距离，并通过模糊推理将测量的障碍物距离转化为有限的状态集合；根据有限的状态集合在仿真平台中进行避障仿真建模，再利用Q学习算法学习出六足机器人在相应状态下所要采取的动作；确定六足机器人在当前状态下所处的状态集合，再利用模糊推理确定六足机器人所处的动作集合，并对这些动作进行融合确定下一动作。该避障方法能够在障碍物数量较多的位置环境中实现较好的避障效果，具有良好的市场应用前景。
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公开(公告)号：CN208181244U
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201820716768.2
申请日：2018-05-14
Applicant: 南京大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型公开了一种多自由度的六足机器人，包括机身框架、三组水平推杆机构、六个机械大腿机构、六个机械小腿机构以及六个T型连接机构。该多自由度的六足机器人通过三组水平推杆机构的六个电推杆机构分别对六只机械腿进行摆动驱动，实现机械腿的水平摆动，并由T型连接机构实现摆动传动；多自由度的六足机器人中所使用的驱动机构全部采用结构相同的电推杆机构，利用共计十八个模块化的电推杆机构实现六条腿的行走动作驱动，在进行行走控制时只需对这个十八个电推杆机构的电动推杆进行分别控制即可，驱动程序相近，能够明显缩短程序开发周期。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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