公开(公告)号：CN108528563B

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN201810452881.9

申请日：2018-05-14

Applicant: 南京大学

Inventor： 陈春林 ,  唐开强 ,  朱张青 ,  辛博 ,  孙建 ,  刘佳生 ,  王岚 ,  洪俊 ,  陈文玉 ,  朱冰清 ,  于跃文 ,  吴涛

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种六足机器人，包括机身框架、三组水平推杆机构、六个机械大腿机构、六个机械小腿机构以及六个T型连接机构。该六足机器人通过三组水平推杆机构的六个电推杆机构分别对六只机械腿进行摆动驱动，实现机械腿的水平摆动，并由T型连接机构实现摆动传动；六足机器人中所使用的驱动机构全部采用结构相同的电推杆机构，利用共计十八个模块化的电推杆机构实现六条腿的行走动作驱动，在进行行走控制时只需对这个十八个电推杆机构的电动推杆进行分别控制即可，驱动程序相近，能够明显缩短程序开发周期。

公开(公告)号：CN108528563A

公开(公告)日：2018-09-14

申请号：CN201810452881.9

申请日：2018-05-14

Applicant: 南京大学

Inventor： 陈春林 ,  唐开强 ,  朱张青 ,  辛博 ,  孙建 ,  刘佳生 ,  王岚 ,  洪俊 ,  陈文玉 ,  朱冰清 ,  于跃文 ,  吴涛

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种六足机器人，包括机身框架、三组水平推杆机构、六个机械大腿机构、六个机械小腿机构以及六个T型连接机构。该六足机器人通过三组水平推杆机构的六个电推杆机构分别对六只机械腿进行摆动驱动，实现机械腿的水平摆动，并由T型连接机构实现摆动传动；六足机器人中所使用的驱动机构全部采用结构相同的电推杆机构，利用共计十八个模块化的电推杆机构实现六条腿的行走动作驱动，在进行行走控制时只需对这个十八个电推杆机构的电动推杆进行分别控制即可，驱动程序相近，能够明显缩短程序开发周期。

公开(公告)号：CN208181244U

公开(公告)日：2018-12-04

申请号：CN201820716768.2

申请日：2018-05-14

Applicant: 南京大学

Inventor： 陈春林 ,  王岚 ,  唐开强 ,  朱张青 ,  辛博 ,  孙建 ,  刘佳生 ,  洪俊 ,  陈文玉 ,  朱冰清

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型公开了一种多自由度的六足机器人，包括机身框架、三组水平推杆机构、六个机械大腿机构、六个机械小腿机构以及六个T型连接机构。该多自由度的六足机器人通过三组水平推杆机构的六个电推杆机构分别对六只机械腿进行摆动驱动，实现机械腿的水平摆动，并由T型连接机构实现摆动传动；多自由度的六足机器人中所使用的驱动机构全部采用结构相同的电推杆机构，利用共计十八个模块化的电推杆机构实现六条腿的行走动作驱动，在进行行走控制时只需对这个十八个电推杆机构的电动推杆进行分别控制即可，驱动程序相近，能够明显缩短程序开发周期。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利