公开(公告)号：CN105115497A

公开(公告)日：2015-12-02

申请号：CN201510598421.3

申请日：2015-09-17

Applicant: 南京大学

Inventor： 陈春林 ,  朱张青 ,  辛博 ,  武涵 ,  胡建 ,  潘虎磊 ,  崇月 ,  赵勇皓

IPC: G01C21/00

CPC classification number: G01C21/005

Abstract: 本发明提供了一种可靠的室内移动机器人精确导航定位系统及方法，其中，系统包括RFID拓扑布点及定位子系统、超声测距导引子系统以及激光定位子系统；方法包括建立拓扑地图并布设智能标签、实时检测机器人与左右两侧墙面的距离保持在Voronoi边上移动、通过RFID拓扑布点及定位子系统、超声测距导引子系统和激光定位子系统进行精确定位以及朝向角确定。该导航定位系统及方法能够有效提高室内机器人定位以及朝向角的精度，整体定位结果准确可靠且具有较强的自我校正能力，防止在工作过程中进入不可逆的错误状态，具有较好的市场应用前景。

公开(公告)号：CN105115497B

公开(公告)日：2018-07-24

申请号：CN201510598421.3

申请日：2015-09-17

Applicant: 南京大学

Inventor： 陈春林 ,  朱张青 ,  辛博 ,  武涵 ,  胡建 ,  潘虎磊 ,  崇月 ,  赵勇皓

IPC: G01C21/00

Abstract: 本发明提供了一种可靠的室内移动机器人精确导航定位系统及方法，其中，系统包括RFID拓扑布点及定位子系统、超声测距导引子系统以及激光定位子系统；方法包括建立拓扑地图并布设智能标签、实时检测机器人与左右两侧墙面的距离保持在Voronoi边上移动、通过RFID拓扑布点及定位子系统、超声测距导引子系统和激光定位子系统进行精确定位以及朝向角确定。该导航定位系统及方法能够有效提高室内机器人定位以及朝向角的精度，整体定位结果准确可靠且具有较强的自我校正能力，防止在工作过程中进入不可逆的错误状态，具有较好的市场应用前景。