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公开(公告)号：CN115209095A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210593745.8
申请日：2022-05-27
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种可多点重构的航天器可视传感网络，包括：若干微型无线相机、中央处理单元、图像解码与重建模块和视觉测量模块；若干微型无线相机分布在航天器上，构成可视传感网络；微型无线相机获取可视化遥测目标的图像信息；中央处理单元接收航天器的指令对所有微型无线相机进行指令控制，对所有成像敏感器的图像信息进行收集、存储，并将收集的图像信息发送给航天器，由航天器下传至地面；图像解码与重建模块接收航天器下传的图像，完成接收图像的解码与重建，并将数据输出给视觉测量模块；视觉测量模块布置在地面，进行可视化遥测目标的三维面形重建或位姿测量。本发明克服了现有可视化遥测系统的缺点，可用于航天器全覆盖、高精度的可视化遥测。
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公开(公告)号：CN113675598A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110967982.1
申请日：2021-08-23
Applicant: 长春理工大学 , 北京空间机电研究所 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种四臂螺旋天线，包括底座、天线辐射体和馈电网络，所述天线辐射体包括固定在底座上的介质圆筒，所述介质圆筒的外臂圆周设有四个螺旋天线臂，四个所述螺旋天线臂按同一螺旋方向向上延伸并与馈电网络连接，所述馈电网络上设有四个与螺旋天线臂相对应的馈电点，所述介质圆筒的中部设有中心电缆，四个所述馈电点均通过中心电缆进行馈电。本发明与现有技术相比的优点在于：改善了天线的带宽，并且提供了较好的增益和波束宽度，天线具有1dB的增益和较好的回波损耗，由于中心电缆采用环形巴伦进行馈电，减小了天线的体积，十分方便安装与使用。
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公开(公告)号：CN111890349A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010450175.8
申请日：2020-05-25
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种四自由度机械臂运动规划方法，一、根据四自由度机械臂当前末端位姿、设定的期望末端位姿、设定的运动速度和设定的加速度条件，按照加速-匀速-减速的速度规律，得到末端运动速度的梯形曲线，进而得到全周期内的每个控制周期的末端位姿；二、在每个控制周期内，根据机械臂当前末端位姿通过位置级逆解计算各关节对应的规划角度；三、将各关节的规划角度发送至关节电机驱动器进行伺服运动，进而完成机械臂末端期望轨迹的运动；本发明能够解决四自由度机械臂规划算法中雅克比矩阵求逆解的不确定性问题，同时加快计算效率。
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公开(公告)号：CN111260057A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010070559.7
申请日：2020-01-21
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种基于虚拟传感器的足式机器人地形感知方法，属于机器人感知领域，包括如下步骤：S1、建立触地检测神经网络模型和土壤分类机器学习模型；S2、在不同地形、不同步态条件下，采集足式机器人的腿关节的角度、腿关节的角速度、电机电流、腿与地面的接触力数据作为样本；S3、利用S2中采集的样本，对触地检测神经网络模型和土壤分类机器学习模型进行训练；S4、将S3中训练后的触地检测神经网络模型和土壤分类机器学习模型作为足式机器人的地形感知系统，用于地形感知。本发明方法能够提高机器人的行走稳定性和运动能力，同时增强机器人的鲁棒性及其行为的可靠性；此外简化了机器人的硬件，降低了设计、加工和维护成本。
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公开(公告)号：CN109186900B
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201810826251.3
申请日：2018-07-25
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01M5/00
Abstract: 本发明公开一种基于转矩控制的扭转弹簧模拟装置和方法，包括伺服电机、角度传感器、控制器和转矩传感器；伺服电机的输出轴和外部的负载固连；角度传感器检测伺服电机的定子和转子的相对转角，并将该相对转角发送给控制器；转矩传感器检测伺服电机的输出转矩，并将该输出转矩发送给控制器；控制器利用所述相对转角根据设定的转矩‑转角关系曲线得到伺服电机应输出的期望转矩；并将期望转矩与所述输出转矩进行力矩闭环控制，控制伺服电机的电流使输出转矩与期望转矩一致，本发明能够根据扭转刚度的需求，实现对具有特殊扭转刚度曲线要求的扭转弹簧的模拟。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109186900A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810826251.3
申请日：2018-07-25
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01M5/00
Abstract: 本发明公开一种基于转矩控制的扭转弹簧模拟装置和方法，包括伺服电机、角度传感器、控制器和转矩传感器；伺服电机的输出轴和外部的负载固连；角度传感器检测伺服电机的定子和转子的相对转角，并将该相对转角发送给控制器；转矩传感器检测伺服电机的输出转矩，并将该输出转矩发送给控制器；控制器利用所述相对转角根据设定的转矩-转角关系曲线得到伺服电机应输出的期望转矩；并将期望转矩与所述输出转矩进行力矩闭环控制，控制伺服电机的电流使输出转矩与期望转矩一致，本发明能够根据扭转刚度的需求，实现对具有特殊扭转刚度曲线要求的扭转弹簧的模拟。
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公开(公告)号：CN104729481B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510107422.3
申请日：2015-03-12
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01C11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于PNP透视模型的合作目标位姿精度测量方法，包括如下步骤：在合作目标外表面安装N个视觉标记点，采用相机对视觉标记进行标记图像的拍摄；对合作目标与相机之间的位置姿态的初始值进行预先设定；其中第i个视觉标记点的三维空间坐标和有效焦距的水平、垂直分量，主点坐标的水平、垂直分量为未确定性系统误差，误差极限已知；第i个视觉标记点对应标记图像中视觉标记点中心二维坐标为随机误差，对应的误差极限已知；量化解析各项参数对位姿误差的影响权重系数；计算合作目标与相机之间的位置姿态的未确定性系统误差分量和随机误差分量并加权获得目标位姿测量误差，完成对目标位姿测量精度的预估。
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公开(公告)号：CN118157859B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410564483.1
申请日：2024-05-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供一种基于国密安全芯片的设备安全通信方法和设备，包括：设备A和B分别使用国密安全芯片进行设备初始化，A和B的国密安全芯片分别生成一对SM2密钥对，包括SM2公钥和SM2私钥；A向网络发送广播消息，包括A的设备标识信息以及请求对方设备的响应，B解析广播消息并响应，包括B的设备标识信息和SM2公钥；A对B进行合法性验证，如果验证合法，与B建立安全通信通道；A和B分别进行初始密钥种子值生成；A生成一系列会话密钥，用于不同通信阶段；A使用一系列会话密钥加密通信明文，生成密文，并发送通信消息和B进行不同阶段的通信，B获取一系列会话密钥解密密文，得到所述明文。本发明可以实现设备安全通信。
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公开(公告)号：CN118157859A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410564483.1
申请日：2024-05-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供一种基于国密安全芯片的设备安全通信方法和设备，包括：设备A和B分别使用国密安全芯片进行设备初始化，A和B的国密安全芯片分别生成一对SM2密钥对，包括SM2公钥和SM2私钥；A向网络发送广播消息，包括A的设备标识信息以及请求对方设备的响应，B解析广播消息并响应，包括B的设备标识信息和SM2公钥；A对B进行合法性验证，如果验证合法，与B建立安全通信通道；A和B分别进行初始密钥种子值生成；A生成一系列会话密钥，用于不同通信阶段；A使用一系列会话密钥加密通信明文，生成密文，并发送通信消息和B进行不同阶段的通信，B获取一系列会话密钥解密密文，得到所述明文。本发明可以实现设备安全通信。
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公开(公告)号：CN117729056B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410178351.5
申请日：2024-02-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院) , 深圳市证通金信科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种设备身份认证方法和系统，属于网络安全技术领域，所述方法包括：主控设备通过所发起的发现广播的响应确定配件设备和共信设备，通过身份公钥以及挑战随机数生成挑战参数，并将挑战参数加密后发送至共信设备；共信设备将挑战参数加密后发送至配件设备；配件设备通过身份私钥对挑战参数进行解密后得到验证随机数，依据身份公钥以及验证随机数生成验证参数发送至共信设备；共信设备将验证参数加密后发送至主控设备；主控设备依据身份私钥解密验证参数，得到验证随机数，依据所述验证随机数和挑战随机数的比对结果，确定配件设备身份合法性。本申请提供的设备身份认证方案，计算过程简单，计算量小，且管理成本低。
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