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公开(公告)号：CN118651460A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410780842.7
申请日：2024-06-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机存储系统及一种无人机整理装置，包括：降落平台，降落平台可与机库中的任一停机坪对接，与降落平台对接的停机坪为对接停机坪；整理杆机构，整理杆机构包括整理杆和第一驱动机构，第一驱动机构驱动整理杆移动，以使无人机的前后方向沿着从降落平台到对接停机坪的方向；推杆机构，推杆机构包括推杆和第二驱动机构，第二驱动机构驱动推杆移动，以将整理后的无人机推入对接停机坪上。在本发明中机库中所有的停机坪共享一个无人机整理装置，如此提高了无人机整理装置的利用率。同时由于停机坪上未设置无人机整理装置，因此降低了停机坪的重量，从而降低了机库的整体重量。
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公开(公告)号：CN114707247B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202210384609.8
申请日：2022-04-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/02 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及行车安全技术领域，特别是涉及一种车辆动态稳定性的实时判定方法及系统，方法包括：基于驾驶条件参数和车辆状态响应参数构建车辆动力学模型；基于所述车辆动力学模型得到驾驶条件集中任意驾驶条件对应的车辆稳定域，遍历所述驾驶条件集，得到车辆稳定域集；对所述车辆稳定域集进行参数化处理，得到车辆数学稳定边界集；对所述车辆数学稳定边界集与所述驾驶条件集进行线性拟合，得到稳定域的计算模型；获取实时驾驶条件和实时车辆状态响应值，基于所述实时驾驶条件和所述计算模型得到实时稳定域；基于所述实时稳定域和所述实时车辆状态响应值实时判定车辆动态稳定性。本发明提高了车辆稳定性判断的效率和精准性。
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公开(公告)号：CN114815853B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202210703943.5
申请日：2022-06-21
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/248 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/22
Abstract: 本发明涉及一种考虑路面障碍特征的路径规划方法和系统，属于路径规划技术领域。本发明提供的考虑路面障碍特征的路径规划方法，能够根据获取的道路信息、本车行驶信息与环境障碍物信息，结合离线车辆障碍失稳边界，对障碍物是否会造成车辆失稳进行分类，分别构建描述可跨障碍的栅格地图与不可跨障碍的栅格地图，并基于两栅格地图对拟合生成的一系列多项式轨迹组进行路径碰撞筛选，进而考虑通行可跨障碍造成的侧倾代价计算，最终生成一条平滑、无碰撞失稳、且满足侧向与侧倾稳定性的可行轨迹，以解决现有技术存在的不必要绕行的问题，进而能够减少路径距离，提高经济型与实时性，同时减少了非必要的转向操作，进而能够降低车辆失稳的风险。
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公开(公告)号：CN116205989A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310015876.2
申请日：2023-01-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/80 , G06V10/80 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开一种基于激光雷达与相机融合的目标检测方法、系统及设备。该方法包括：逐帧同步激光雷达的点云数据以及相机拍摄的图像数据；根据点云数据生成稀疏深度图像；根据稀疏深度图像以及图像数据确定稠密深度图像，并结合相机的内参矩阵，将稠密深度图像投影生成稠密点云；根据稠密点云生成第一目标初步识别结果；利用离线训练的路面目标检测模型识别图像数据中的第二目标初步识别结果；融合第一目标初步识别结果以及第二目标初步识别结果生成基于激光雷达与相机的驾驶场景下的目标的边界框；将边界框投影至所述稠密点云中，生成目标的尺寸信息以及所述目标相对于所述车辆平台的位置信息。本发明提高了目标检测识别效果。
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公开(公告)号：CN115937329A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202310015843.8
申请日：2023-01-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种考虑车辆动力学影响的双目视觉路面缺陷检测方法，属于路面缺陷检测领域。首先利用双目相机实时拍摄车辆行驶前方的路面图像，采用缺陷检测算法识别左目RGB图像中的路面缺陷，输出路面缺陷类型；考虑到车辆行驶过程中因为路面激励导致的车辆平台的俯仰、侧倾和横摆引起的双目相机外参变化，通过估计车辆平台的位姿变化修正双目相机的外参，通过车辆平台的真实位置，结合修正后的路面缺陷相对于车辆平台的相对位置，确定路面缺陷的绝对位置，实现对路面缺陷的精准定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115489246A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211271778.7
申请日：2022-10-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60G13/08 , B60G13/14 , B60G15/06 , B60G17/08 , B60G17/027 , B62D57/028 , F16F15/027 , F16F15/067 , F15B1/02 , F15B11/08 , F15B13/04 , F15B21/08
Abstract: 本发明涉及一种电液驱动减振装置，包括减振装置本体，减振装置本体包括伺服电机、液压泵、可变阻尼阀和液压缸，液压缸包括相互嵌套的缸体和活塞杆，活塞杆嵌套于缸体内后与缸体的内壁之间形成相互独立的第一油腔和第二油腔，活塞杆的内部设有容置腔，容置腔内置有弹簧，弹簧的一端与缸体固定连接，另一端抵接于容置腔的底部，伺服电机与液压泵相连，液压泵的一个接口与第一油腔相连通、另一接口与第二油腔相连通，可变阻尼阀的两个接口分别与第一油腔和第二油腔相连通。本发明既可实现行驶于起伏较大的路面时的大幅减振，也可实现行驶于砾石等路面时的小幅减振，响应速度快，减振效果好，灵活度高，能源损失少、可靠性和实用性强，使用寿命长。
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公开(公告)号：CN113962301B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202111220525.2
申请日：2021-10-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多源输入信号融合的路面质量检测方法及系统，涉及路面结构损失检测领域，该方法包括：分别对测试车辆行驶在目标区域时的车辆信息和路面信息进行特征提取，以得到沿车辆前进方向的路面奇异特征和非接触式路面奇异特征；基于测试车辆的行驶轨迹判断测试车辆是否经过非接触式路面奇异特征对应的位置区域；若是则输出综合特征，综合特征为同一位置下将所述沿车辆前进方向的路面奇异特征和所述非接触式路面奇异特征融合后得到的特征，或者综合特征为沿车辆前进方向的路面奇异特征；若否则输出非接触式路面奇异特征；汇总上述输出特征以确定目标区域的路面奇异特征。本发明能够实现路面质量的准确快速识别。
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公开(公告)号：CN113483035B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110744549.1
申请日：2021-07-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: F16D27/14 , F16F15/131 , F16F15/133 , F16F15/134 , F16F15/139 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开一种能够用于轮腿式车辆的悬架机构，包括第一减振部，所述第一减振部内设置有第二减振部，所述第一减振部一端通过外侧安装套安装于连接套上，另一端用于与第一大腿臂连接；所述连接套远离第一减振部的一端能够通过支撑轴承与第二大腿臂连接，所述第二减振部一端与所述连接套固定连接，另一端能够通过轴承安装于第一大腿臂上；所述第一减振部和第二减振部之间能够相对转动。本发明能够使轮腿式车辆在轮式或轮腿复合运动模式下有效减振，可靠性高，减振效果好。
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公开(公告)号：CN112092805B
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202011009679.2
申请日：2020-09-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W30/08 , B60W30/095
Abstract: 本发明涉及一种智能车辆避撞与降低碰撞伤害的集成控制方法和系统。该智能车辆避撞与降低碰撞伤害的集成控制方法和系统，通过确定车辆及其周围车辆的碰撞位置、行驶状况参数以及位置分布图能够精确预测是否发生碰撞，并基于预测得到的距离碰撞时间和设定的避障时间可以实现正常行驶模型、避障模型和降低碰撞伤害模型这三个模型间的自由切换，进而能够解决现有技术中存在的现有控制方法不能适用于多个控制目标，且不能实现多控制目标间的自主切换的问题。
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公开(公告)号：CN116882096B
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202310885975.6
申请日：2023-07-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开一种轮腿式多模态无人平台减振控制方法、系统及设备，涉及减振控制领域，该方法包括将整车被动悬架减振系统作为理想参考模型，搭建理想虚拟等效减振系统；根据理想虚拟等效减振系统、任务需求和关键响应，以弹簧刚度和阻尼系数为待优化变量构建目标函数；根据目标函数确定最优弹簧刚度和最优阻尼系数；构建轮腿机构运动学模型；并根据轮腿机构运动学模型确定足端运动表达式；根据足端运动表达式确定运动雅克比矩阵；根据最优弹簧刚度、最优阻尼系数、足端运动表达式以及运动雅克比矩阵构建等效被动弹簧‑阻尼减振系统；根据等效被动弹簧‑阻尼减振系统进行响应跟踪。本发明能够提升轮腿式多模态无人平台的运输效率和行驶稳定性。
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