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公开(公告)号：CN114820943A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210490081.2
申请日：2022-05-07
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本公开是关于一种车前地形的坡度估计方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：对基于车辆探测模块采集的三维点云，基于射线法的预设坡度阈值，进行地面点判定；将所述三维点云中的地面点作为种子点集，基于奇异值分解法生成所述车辆路径的平面模型；分离并提取所述平面模型中的坡度点，基于所述坡度点完成坡度估计。本公开通过对三维点云的粗分割及细分割，实现了在非结构化道路场景下提取出带坡度的点云，并对路面坡度进行估计。
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公开(公告)号：CN114022856A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111252879.5
申请日：2021-10-27
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种非结构化道路可行驶区域识别方法、电子设备及介质，该方法包括如下步骤：道路图像颜色通道转换；基于颜色特征二值化图像提取；基于纹理特征二值化图像提取；基于颜色特征和纹理特征二值化图像合并；获得图像最大连通域，并将图像最大连通域对应的道路外包围凸多边形识别为可行驶区域。本发明将复杂多样的非结构化道路路面环境简化，结合道路颜色及边界纹理特征进行边界检测，采用最大凸多边形实现道路边界检测，提高道路边界不清晰时边界检测效果。
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公开(公告)号：CN109324631B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201811096318.9
申请日：2018-09-19
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种具备定位测向功能的光电跟踪装置辅助机构，属于光电跟踪领域，解决现有机构无法同时具备较好的适应性和跟踪精度的问题。包括：调平机构、基板、定位测向杆、差分GPS移动站；调平机构下部安装有支撑架，基板安装在调平机构上，光电跟踪装置和差分GPS移动站安装在基板上；基板定位测向杆与定位测向杆连接，且定位测向杆能够收拢或伸展；差分GPS移动站的GPS天线设置在定位测向杆上；差分GPS移动站的移动站电台天线设置在定位测向杆上。本发明在满足基本的转接连接支架和跟踪装置功能外，还具备系统调平、差分GPS定位和定向的功能。并且在调平结束以及差分GPS安装杆展开后可分别进行锁止，保证系统可靠性和稳定性。
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公开(公告)号：CN110006603B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201910313640.0
申请日：2019-04-18
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01M3/26
Abstract: 本发明涉及一种密封性检测自动化装置及方法，属于密封性检测技术领域，解决了现有人工检测方法准确度低、一致性差的问题。该装置包括框架、粉尘检测仪、导向座、夹持机构、风扇和支撑座；粉尘检测仪设置在框架的一侧；导向座和支撑座均设置在框架的底板上；支撑座内部有腔体；风扇设置在支撑座的一侧；夹持机构用于夹持待测密封产品且能够带动所述待测密封产品上下移动。本发明实现了对密封产品密封性的自动化检测，检测速度快，检测结果准确度高，一致性好。
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公开(公告)号：CN109928345B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201910351245.1
申请日：2019-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B67B1/06
Abstract: 本发明涉及一种柔性拧紧头及拧紧方法，属于封装机械技术领域，解决了现有拧紧装置不能满足质量大、弹塑性差、螺距小、圈数多的金属外螺纹瓶盖与瓶体内螺纹拧紧的问题。该柔性拧紧头包括安装基体、伸缩杆以及套设于伸缩杆上的弹簧，安装基体设有用于伸缩杆上下移动的变径通孔，变径通孔的纵截面为凸形；伸缩杆的一端同轴设有与瓶盖顶部槽孔配合的工作部，另一端设有用于限定伸缩杆向下滑落的限位部；工作部包括端头和工作圆柱，端头的直径小于等于槽孔孔径，工作圆柱的直径大于槽孔孔径且小于等于变径通孔的下部孔径。本发明柔性拧紧头能够提供足够大的拧紧力矩以适应具有外螺纹产品的自动化拧紧，拧紧方法操作简单，显著降低了成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109262635B
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201811082920.7
申请日：2018-09-17
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种机械臂末端执行器，属于工业自动化技术领域，解决了现有末端执行器无法实现圆型工件准确抓取、定位，无法同时进行旋转动作的问题。此机械臂末端执行器，包括气爪和设置于气爪两侧的气爪连接板，气爪连接板的端部均设置有滚轮结构，滚轮结构相对于气爪对称设置；滚轮结构包括滚轮支架和两个滚轮组件，滚轮组件并列设置于滚轮支架上，滚轮组件用于夹取圆形工件以及对圆形工件进行对中定位。滚轮组件包括滚轮和连接杆，滚轮固定连接在连接杆的端部，连接杆能够在支架通孔内转动且能够上下移动。实现了提供一种低成本且能够实现圆型工件的准确抓取，并且能够配合其他设备使圆型工件实现旋转动作的机械臂末端执行器。
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公开(公告)号：CN108583889B
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201810401184.0
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种无人机机载气动抛网装置，属于无人机拦截技术领域，解决了现有技术中无人机网枪安全性差、高压气体发射后所产生的后坐力容易导致无人机失稳的问题。该装置包括固定架、缓冲器、上下移动的触发杆、拦截网、筒体、高压气瓶、蓄力弹簧、撞针和弹性限位件；缓冲器的一端与筒体转动连接，另一端与固定架转动连接，上述筒体与固定架转动连接；筒体的一端设置拦截网，另一端设置高压气瓶，高压气瓶的出气口朝向拦截网；蓄力弹簧和撞针设于高压气瓶与拦截网之间，撞针设有针尖的一端朝向高压气瓶的出气口，另一端抵在蓄力弹簧上；弹性限位件的一端位于撞针中，另一端穿过筒体与触发杆接触。上述装置可用于拦截无人机。
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公开(公告)号：CN110652281A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201911022240.0
申请日：2019-10-25
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于虚拟现实技术的视野计及视野检测方法，属于视野检测技术领域，解决了现有视野计存在的不具备便携性、成本高、精准度较低等问题。视野计包括：视野检查眼镜，用于显示模拟光学刺激的虚拟三维场景图像序列，还用于实时获取受试者眼部图像；受试者触发装置，用于当受试者在感受到视野检查眼镜中显示的模拟光学刺激后，向处理装置发送触发信号；处理装置，用于接收并分析受试者眼部图像是否满足固视条件，若满足，向视野检查眼镜发送所述图像序列；还用于接收所述触发信号，并记录对应于所述触发信号的图像序列帧；还用于处理触发信号及触发信号对应的图像序列帧，得到视野检查结果。该视野计便携性好、成本低、精准度高。
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公开(公告)号：CN109407697A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811100610.3
申请日：2018-09-20
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种基于双目视觉测距的无人机跟踪运动目标系统及方法，属于无人机跟踪技术领域，解决了现有技术中无法跟踪空中非合作运动目标的问题。包括：无人机平台，通过双目相机实时获取运动目标图像，进行基准图像跟踪及双目立体匹配，获取运动目标的空间三维坐标，并对运动目标进行自动接近及跟踪；地面控制站，用于引导无人机平台初步接近运动目标，接收无人机平台发送的运动目标图像并显示，并对图像中的目标区域进行初步标定。用双目相机进行目标的三维定位，具有非接触式高频测量，实施简易以及高实时性的优点；通过该实时获取运动目标的位置信息，控制无人机精准地自动接近及跟踪非合作运动目标，为后续无人机处置运动目标提供基础。
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公开(公告)号：CN109324631A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811096318.9
申请日：2018-09-19
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种具备定位测向功能的光电跟踪装置辅助机构，属于光电跟踪领域，解决现有机构无法同时具备较好的适应性和跟踪精度的问题。包括：调平机构、基板、定位测向杆、差分GPS移动站；调平机构下部安装有支撑架，基板安装在调平机构上，光电跟踪装置和差分GPS移动站安装在基板上；基板定位测向杆与定位测向杆连接，且定位测向杆能够收拢或伸展；差分GPS移动站的GPS天线设置在定位测向杆上；差分GPS移动站的移动站电台天线设置在定位测向杆上。本发明在满足基本的转接连接支架和跟踪装置功能外，还具备系统调平、差分GPS定位和定向的功能。并且在调平结束以及差分GPS安装杆展开后可分别进行锁止，保证系统可靠性和稳定性。
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