公开(公告)号：CN114820943A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202210490081.2

申请日：2022-05-07

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 刘泽宇 ,  张博轩 ,  王拓 ,  李大伟 ,  张博伟 ,  刘政禹 ,  徐航 ,  钟晓明 ,  蒋大伟

IPC: G06T17/00 ,  G06T7/11

Abstract: 本公开是关于一种车前地形的坡度估计方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：对基于车辆探测模块采集的三维点云，基于射线法的预设坡度阈值，进行地面点判定；将所述三维点云中的地面点作为种子点集，基于奇异值分解法生成所述车辆路径的平面模型；分离并提取所述平面模型中的坡度点，基于所述坡度点完成坡度估计。本公开通过对三维点云的粗分割及细分割，实现了在非结构化道路场景下提取出带坡度的点云，并对路面坡度进行估计。

公开(公告)号：CN117133134A

公开(公告)日：2023-11-28

申请号：CN202310887744.9

申请日：2023-07-19

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 钟晓明 ,  李大伟 ,  苑文楠 ,  刘泽宇 ,  蒋大伟

IPC: G08G1/065 ,  G08G1/04 ,  G06V20/58

Abstract: 本公开是关于一种基于路侧单元的矿区交通密度实时监测方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于预设在露天矿区的矿坑顶端的路侧单元对露天矿区进行图像采集，并基于YOLOv5算法检测所述路侧单元采集的图像中车辆；基于DeepSORT算法，对所述路侧单元采集的图像中的车辆进行跟踪，生成车辆运动轨迹，并基于所述车辆运动轨迹完成露天矿区内车辆数量的统计；基于预设算法，根据所述露天矿区内的车辆数量，分别计算矿区交通流量及矿区交通密度。本公开精准感知露天矿区交通量、实时计算露天矿区交通密度可以为矿区生产作业的调度指挥工作提供依据，促进提高矿区运输效率、增强矿区运输安全，使矿区生产更好地满足客户的实际要求。

公开(公告)号：CN117351069A

公开(公告)日：2024-01-05

申请号：CN202311081605.3

申请日：2023-08-25

Applicant: 北京机械设备研究所

Inventor： 钟晓明 ,  李大伟 ,  刘政禹 ,  蒋大伟

IPC: G06T7/70 ,  H04W4/44 ,  H04W4/021 ,  G06T7/12

Abstract: 本公开是关于一种基于路侧单元的矿区卸载区挡墙边沿实时监测方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于矿区卸载区的路侧单元摄像头实时采集挡墙边沿图像；根据所述挡墙边沿图像，利用swin transformer的图像分割方法得到挡墙边沿所在的像素点；基于预设的转换矩阵，将所述挡墙边沿分割所在所有像素点在图像上的坐标转换为经纬度坐标；将挡墙边沿的经纬度坐标通过通讯的方式实时发送至卸载区车辆。本公开通过swin‑transformer图像分割得到挡墙边沿的像素坐标位置，然后再经过transform_matrix变换得知挡墙边沿上每个点对应的经纬度坐标，达到实时监测挡墙边沿的目的。