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公开(公告)号：CN119467634A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411740695.7
申请日：2024-11-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开一种单源并联驱动多级分层啮合双伸缩执行机构，采用单源同轴并联驱动、多级分层啮合同步传动、对称嵌套重载导轨滑动的组合形式，可实现双伸缩执行机构并联同步高精度协同运动及在有限空间、重载工况下的大尺度变形伸出，解决了飞行器狭长翼面在重载工况变形过程中的位置不同步、受力不均匀、承载能力弱的难题。通过双向电机可以实现多组齿轮齿条伸缩机构同步驱动，两侧同轴传动，可以确保双多级伸缩机构同步驱动同步运行，降低力纷争影响。多级臂筒通过多层嵌套式重载导轨的方式，可降低机构水平使用时的变形量。多级联动分层啮合伸缩执行机构通过在每一伸缩臂筒上设置相应的运动导向轮及上下配合齿条，实现每级伸缩臂筒均能同步运动。
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公开(公告)号：CN119459924A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411725871.X
申请日：2024-11-28
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种具有跳跃能力的下肢腿足结构和双足机器人。该下肢腿足结构包括大腿组件、小腿组件、足部组件从上到下依次连接；大腿组件的大腿体、膝关节摇臂和小腿拉杆，以及小腿组件的小腿体构成四连杆机构。大腿体、膝关节驱动电机、膝关节摇臂构成曲柄滑块机构。四连杆机构和曲柄滑块机构通过共用膝关节摇臂构成一套组合机构，以驱动膝关节旋转运动。该组合机构将膝关节驱动电机的直线运动速度通过四连杆的变减速比放大作用放大膝关节的旋转角速度，实现膝关节驱动电机在常规输出速度情况下的下肢具有爆发跳跃能力。
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公开(公告)号：CN119427418A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411725835.3
申请日：2024-11-28
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种机器人仿生膝关节机构，属于机器人多自由度仿生机构领域；大腿结构部件竖直放置；齿轮连杆部件安装在大腿结构部件的底端；驱动齿轮部件和传动齿轮连杆部件均以齿轮连杆部件为轴；传动齿轮连杆部件和驱动齿轮部件均与大腿结构部件啮合配合；小腿结构部件的顶部与传动齿轮连杆部件对接；传动齿轮连杆部件与大腿结构部件啮合转动，带动小腿结构部件相对于大腿结构部件的平移运动；旋转连杆部件两端分别与驱动齿轮部件、小腿结构部件的中部对接；驱动齿轮部件与大腿结构部件啮合转动，通过旋转连杆部件带动小腿结构部件相对于大腿结构部件的旋转；本发明克服了膝关节仿生机构运动匹配差、组成复杂、体积大、控制复杂的问题。
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公开(公告)号：CN119284140A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411584516.5
申请日：2024-11-07
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种双折叠翼全密封联动折展机构，包括：双折叠变形翼、铰链机构、钢丝绳组件、90°逆螺旋机构、180°逆螺旋机构、绳索机构；90°逆螺旋机构安装于固定内翼1a、折叠中翼1b的中间位置，利用中翼铰链2a进行旋转支承；180°逆螺旋机构安装于、折叠中翼1b、折叠外翼1c的中间位置，利用外翼铰链2b进行旋转支承；绳索机构旋转输出，拉动内翼钢丝绳3a往复移动，并使得中翼钢丝绳3b与外翼钢丝绳3c往复联动，进而迫使右旋移动杆4c、左旋移动杆5c1、右旋移动杆5c2，经过直线变旋转滚动啮合，使得折叠中翼1b转动90°角、折叠外翼1c转动180角；实现双折叠变形翼在单驱动源、动力传递密封条件下全展开与全折叠效果。
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公开(公告)号：CN119057757A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411385839.1
申请日：2024-09-30
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种无源踝关节助行助跃系统，包括无源离合器结构、超弹性复合材料助力器、鞋套和绑缚护具，超弹性复合材料助力器的一端与鞋套连接、另一端通过无源离合器结构连接于绑缚护具；无源离合器结构包括膝部安装板、以及安装于膝部安装板的棘轮盘式离合和齿条传动滑块，棘轮盘式离合包括离合结构和离合齿轮，齿条传动滑块包括齿条，离合齿轮转动连接于膝部安装板，齿条滑动连接于膝部安装板，齿条与离合齿轮啮合，齿条与超弹性复合材料助力器连接，踝关节运动带动超弹性复合材料助力器产生的上下移动、通过齿条和离合齿轮转化为作用于离合结构的转动，离合结构对离合齿轮进行锁定与解锁。为无源被动结构，小型化、轻量化，不会对人体产生额外负担。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115727982B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202211321258.2
申请日：2022-10-26
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种多槽多极永磁电机的齿槽转矩测量装置，升降平台用于带动电子称上下运动；力臂第一端与转子轴刚性连接，力臂第二端作用于电子称上，电子称带动力臂的第二端运动，实现转子轴与定子铁心的相对位置α的调整；旋转变压器用于获取转子轴与定子铁心的相对位置α；电子称用于获取每一相对位置α处力臂所受作用力。本发明还公开了一种多槽多极永磁电机的齿槽转矩测量方法，利用升降平台调节转子轴与定子铁心的相对位置α，并获取α和力臂所受作用力Fcog(α)；得到Fcog(α)‑α曲线；根据Fcog(α)‑α曲线得到Tcog(α)‑α曲线，其中Tcog(α)为齿槽转矩值。本发明克服了传统齿槽转矩测量时需要专用测量仪器和场地的限制，可以准确测量齿槽转矩。
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公开(公告)号：CN116336880A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310180108.2
申请日：2023-03-01
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: F42B15/36
Abstract: 本发明提供一种基于EMA与火工品应急分离异构冗余抛载机构，包括：作动机构端部安装挂钩销轴机构，伺服机构通过齿轮组件连接作动机构，伺服电机连接电磁制动器，电磁制动器上安装传感器；挂钩销轴机构中的销轴安装在载荷上的凸起结构上，挂钩销轴机构中的钩舌勾住销轴，将载荷和平台连接；控制电磁制动器解除伺服电机的制动，伺服电机启动并输出旋转运动，驱动齿轮组件将动力传递至作动机构中的行星滚柱丝杠副，作动机构推动钩舌与销轴脱开；当发生故障时，点火器接受应急分离电流信号发生爆燃，将安全销剪断，使得作动机构推动钩舌与销轴脱开。本发明从机构层面实现冗余设计和容错设计，提高了机构应用的可靠性，保证了装置的功率密度。
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公开(公告)号：CN113489270B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202110655118.8
申请日：2021-06-11
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: H02K16/00 , H02K7/10 , H02K11/215
Abstract: 本发明涉及一种模块化复合电机组件，电机定子、转子、制动器的定子、动子；制动器的定子固定在电机定子铁心的内圈端部，位置传感器安装在电机定子内圈端部的槽内，非通电情况下，制动器的动子向远离制动器定子的方向线性运动，直至与电机转子轴肩外圆接触并产生摩擦，实现电机掉电自抱轴制动功能；通电情况下，制动器的动子向制动器定子的方向线性运动直至吸合，制动器的动子与电机转子轴肩不接触保障电机正常运转，位置传感器产生感应电流及电压，利用该电压信号确定电机的位置信号。
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公开(公告)号：CN115903866A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211153880.7
申请日：2022-09-21
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 北京航空航天大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种航天机电伺服系统性能评估方法，解决了航天机电伺服系统正向研发过程中性能评估指标参数多、可利用数据集样本少导致性能指标难量化、产品方案性能难评价的问题，同时也为航天机电伺服系统的参数整定、性能退化分析、故障监测等提供了简单高效的性能量化评估方法。
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公开(公告)号：CN115694063A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211351475.6
申请日：2022-10-31
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种丝杠故障机械冗余行程缩放机电伺服机构，采用多级驱动伸缩梯形丝杠，作为备用连接和传动部件，在降额备用传动效率和动态力矩情况下，保证基本静态承载能力，能够显著缩短EMA机械冗余方案的零位长度，适合应用于狭小安装空间场合。
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