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公开(公告)号：CN120006649A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510150755.8
申请日：2025-02-11
Applicant: 长安大学
IPC: E01H1/08 , B25J11/00 , B25J9/16 , G01B11/00 , G06T17/05 , G06V20/58 , G06T7/246 , G06T7/80 , G06T7/73 , G06Q10/047 , G06T7/11 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明属于机场道面FOD检测与治理技术领域，涉及一种机场道面FOD清理设备及机械臂跟踪定位FOD方法、运动控制方法。设备包括移动车体、作业单元、采集单元和控制单元；作业单元包括机械臂、FOD存储器、真空泵和FOD吸附机构；采集单元包括目标识别用视觉传感器；控制单元包括数据处理系统、第一控制器和第二控制器；第一控制器与机械臂、数据处理系统和真空泵连接，用于控制机械臂的运动；第一控制器通过机械臂控制FOD吸附机构移动至目标识别用视觉传感器识别到FOD的位置，和控制真空泵利用FOD吸附机构吸取FOD并传输至FOD存储器中；第二控制器与移动车体和数据处理系统连接，用于控制移动车体的移动。克服机场道面FOD检测清理过程中灵活性差，精度低的问题。
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公开(公告)号：CN119107770A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411440290.1
申请日：2024-10-15
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明涉及高边坡状态监测技术领域，公开了一种基于智慧物联感知的高边坡状态预警系统，所述预警系统包括划分模块、多个数据采集模块、全息监测模块和分析模块；所述数据采集模块包括表层数据采集单元和深部数据采集单元；通过划分模块将高边坡划分为若干个监测区域；再通过多个数据采集模块采集高边坡表层的实时表层数据和实时深部数据；再通过全息监测模块建立高边坡的整体全息三维视图；使工作人员可以远程了解高边坡的实时情况，再通过分析模块对实时表层数据和实时深部数据进行分析，获得各监测区域的安全风险系数，并对各监测区域状态进行评级；并判断是否进行预警；使对各监测区域的状态分析的更准确，使各监测区域的评级结果更准确。
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公开(公告)号：CN118915423A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410960807.3
申请日：2024-07-17
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明一种基于交叉熵的道路裂缝跟踪自适应模糊控制方法及装置，该包括使用移动机器人采集道路裂缝图像；从道路裂缝图像中获得道路裂缝掩膜图像，从道路裂缝掩膜图像中提取出道路裂缝设定区域内的特征像素信息点，获取所述特征像素信息点的横向像素误差，通过横向像素误差计算横向像素误差变化率；将横向像素误差和横向像素误差变化率输入至模糊PID控制器，对所述移动机器人进行建模，并对其进行自适应模糊控制；控制后的移动机器人构成无人移动机器人，所述无人移动机器人对道路裂缝轨迹进行道路跟踪，采用交叉熵优化迭代来调优跟踪控制器的参数，并构建模糊逻辑来探索鲁棒性的改进，在道路裂缝场景下进行了广泛的评估，取得了先进的高效性能。
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公开(公告)号：CN115418994A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211205189.9
申请日：2022-09-29
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种用于沥青路面监控模块的布设方法，涉及路面监控模块的布设方法领域，包括包括如下步骤：步骤一：选择公路上弯道路段、地质不良路段、上下坡路段或者重点路段作为检测路段；步骤二：以沿检测路段延伸方向每间隔100m为一个单位路段，在单位路段中部安装一个太阳能供电系统和一个无线WIFI系统；步骤三：采用道路切割机沿单位路段延伸方向每隔10m横向开设V型槽，然后通过密封机构包覆检测模块后放置在V型槽内，随后密封机构填上方的V型槽填补沥青并压实；步骤四：铺设管道将单位路段的检测模块线路与其对应的太阳能供电系统连接。本发明的布设步骤少，施工简单，并且在其监控模块损坏时易拆装更换。
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公开(公告)号：CN115359649A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210779539.6
申请日：2022-07-04
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明涉及团雾检测和交通安全领域，具体涉及一种基于能见度识别的易发团雾路段动态限速系统及方法。本发明用于易发团雾路段，通过深度神经网络识别道路环境图像的能见度距离，根据能见度距离得到路段限速值并对驾驶员进行提示，提醒驾驶员调节车速，从而降低追尾事故率，提高了道路交通安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114960375A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210618882.2
申请日：2022-06-01
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种沥青路面性能测试和评价装置，涉及路面测试设备技术领域，包括测试牵引车，测试牵引车上设有测试组件以及清理组件；测试组件包括测试平台以及等距设于测试平台顶部的储砂瓶，储砂瓶上设有收砂器，测试平台底部还设有连接于储砂瓶的出砂嘴以及连接于收砂器的收砂嘴；测试平台内部设有位于储砂瓶的瓶口处的振荡件以及随牵引车轮转动而驱动振荡件转动的传动件；清理组件包括吸风机以及过滤盒，吸风机底部对称设有前清理辊以及后清理辊。本发明在测量时通过牵引车轮的转动作用力驱动前清理辊和后清理辊相对转动并将测量路段的砂石扫出来，同时带动振荡件保持振动，有效的防止了细砂积聚于储砂瓶的瓶口处的问题。
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公开(公告)号：CN111364338A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010214916.2
申请日：2020-03-24
Applicant: 长安大学
IPC: E01C23/09
Abstract: 本发明公开了一种公路沥青路面裂缝修复装置及修复方法，包括移动装置平台以及设置于移动装置平台上的裂缝开槽装置以及修补装置，裂缝开槽装置和修补装置均可旋转固定于移动装置平台上，利用裂缝开槽装置的机械臂控制开锥形麻花钻实现道路裂缝的精准定位开缝，能够使开缝路线与裂缝路线一致，避免过度开槽，提高了开槽精度，然后同时利用与修补料料罐连通的出料管，将在修补料料罐内经过预加热装置加热后的修补料及时泵出至所开设的槽内，提高了填补效率和施工安全，本发明能够实现自动化开槽、清槽、和灌缝，比传统工艺更高效、安全和可靠。
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公开(公告)号：CN111287064A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010213973.9
申请日：2020-03-24
Applicant: 长安大学
IPC: E01C23/09
Abstract: 本发明公开了一种路面裂缝开槽机及开槽方法，将机械臂可旋转固定安装于移动车体上，开槽钻头采用锥形麻花钻，机械臂的端部设有能够带动开槽钻头转动驱动电机，采用锥形麻花钻结构，采用裂缝定位检测系统能够对裂缝进行准确识别和定位，并根据裂缝开裂方向获取开槽路径，开槽路径以裂缝壁为钻头开缝中心，沿裂缝开缝方向延伸；将开槽钻头安装在机器臂上，根据最优路线进行裂缝的自动化开槽，选取直径不大于裂缝最小宽度大小的开槽钻头，确保开槽符合要求，并且以锥形麻花钻取代传统的开槽锯，当裂缝形状不规则时，开槽钻头能够跟道路裂缝路线一致，从而提升灌缝材料的使用耐久性，本方法操作简单、节约资源、耗费时间短与工作效率高。
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公开(公告)号：CN115876518B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202211403681.7
申请日：2022-11-09
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明涉及沥青路取芯检测技术领域，且公开了一种可装卸的路面钻芯取样自动化加水装置，包括壳体、外壳和隔板，所述壳体内壁的底部设置有用于分隔出两个腔室的隔板，所述隔板将壳体内部分隔为加压腔室和驱动腔室，所述壳体一侧的底部固定连接有外壳，所述壳体的一侧设置有取芯钻头，所述取芯钻头呈中空圆柱状，所述取芯钻头的顶部设置有夹头，本发明提供的一种可装卸的路面钻芯取样自动化加水装置具有驱动腔室和加压腔室，驱动腔室可以联合加压腔室将壳体内积存的水向外喷出，且喷水量与取芯钻头自身旋转的转速相适应，这样就可以适当地控制取芯钻头作业时的出水量。
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公开(公告)号：CN118799356A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410953200.2
申请日：2024-07-16
Applicant: 长安大学
IPC: G06T7/246 , G06T7/00 , G06T7/10 , G06N3/045 , G06V10/82 , G06V10/42 , G06V10/80 , G06V10/774 , G06V10/26 , G06V10/22 , G06N3/084
Abstract: 一种基于Transformer的移动机器人神经PID裂缝跟踪控制方法及系统，方法包括：图像采集、图像预处理、裂缝分割、裂缝跟踪；系统：用于实现一种基于Transformer的移动机器人神经PID裂缝跟踪控制方法；本发明在裂缝分割方面，利用基于Transformer的特征提取模块捕获全局上下文破解语义特征，采用非相干分割掩码进一步对更高分辨率的特征进行上采样融合；在裂缝跟踪方面，利用ELM‑PID控制器跟踪裂缝轨迹，并结合极限学习机和比例积分微分进行自适应调整，以解决细长裂缝的特征在CNN模型中多次卷积运算后容易丢失信息导致裂缝轨迹碎片化的技术问题。
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