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公开(公告)号：CN117389321B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311673950.6
申请日：2023-12-07
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/49
Abstract: 本说明书公开了消防无人机缓降控制的方法、装置、存储介质及电子设备，其中，响应于消防无人机在执行任务中出现故障，判断所述消防无人机的故障等级是否超过预设等级；若确定所述故障等级超过预设等级，则判断所述消防无人机动力系统是否满足预设动力条件；若满足，则通过所述动力系统将所述消防无人机的飞行姿态调整至第一飞行姿态，并在所述第一飞行姿态下控制所述消防无人机的螺旋桨停止转动，并控制所述消防无人机打开降落伞；若确定不满足所述预设动力条件，则判断所述消防无人机当前所处的飞行高度是否位于预设高度内或所述消防无人机处于超过所述预设等级的故障的持续时间是否超过预设时间，若是，则控制所述消防无人机打开降落伞。
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公开(公告)号：CN109896048B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN201910289873.1
申请日：2019-04-11
Applicant: 之江实验室
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明公开一种用于多旋翼低空飞行器测试标定的三自由度平台，包括依次铰接的旋转机构、收放机构和支撑台架，旋转机构可以让飞行器在测试时拥有三个可动自由度并有相应的编码器可以测量角度位置，活动范围大，可以得到飞行器的实时位姿，满足测试调试需求。收放机构可锁定连接底板，便于飞行器的安装，其解锁状态可由主控板被远程遥控，保证测试人员的安全。支撑台架上的防撞块可以保护飞行器与平台本身，减少测试损失，上部的轴承下板力传感器可采集力/力矩数据，便于得到飞行器的相关物理参数。平台承重能力强，可适应50kg～500kg级别的飞行器测试。
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公开(公告)号：CN117226459B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311481134.5
申请日：2023-11-08
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种传动系统连杆的安装工装，其包括安装基座、安装顶座、位姿调整机构以及配合安装座。安装基座具有沿第一方向延伸的多条间隔的支撑导轨。安装顶座设于所述安装基座之上，顶部用于支撑连杆的一端。位姿调整机构包括可滑动地设置在不同支撑导轨上的多个主动支链组件及设置在一支撑导轨上的被动支链组件，所述安装顶座通过多个所述主动支链组件及被动支链组件连接于所述安装基座上；所述多个主动支链组件用于配合调整所述安装顶座位于不同安装位置的不同安装位姿，所述被动支链组件用于对所述安装顶座进行过约束。配合安装座设于所述安装基座上，并位于所述支撑导轨在第一方向上的一端，用于支撑连杆的另一端。
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公开(公告)号：CN116415459B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202310357961.7
申请日：2023-03-30
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/23 , G06F30/10 , G06F119/14
Abstract: 一种薄壁结构的宏微观协同拓扑设计方法，包括以下步骤：(1)设置工况一和工况二(2)复合工况一和工况二，设计初始小腿模型并进行有限元计算；(3)采用拓扑设计的方法重构轻量化的小腿模型；(4)对重构轻量化的小腿模型，外表面的壳体厚度保持2mm，芯部替换成点阵结构；(5)根据有限元计算结果，对壳体进行变厚度设计；变化设计；(7)对拓扑设计的结果进行动态迭代，获得均匀应力场。本发明还提供一种薄壁结构的宏微观协同拓扑设计方法的机器人小腿模型。本发明宏微观协同拓扑设计在实现结构件一体化、高美观度的基础上，总共减轻重量30％，同时强度和刚度满足机器人的使用要求。(6)对芯部的点阵结构进行晶胞变边长或者杆径
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公开(公告)号：CN116954140B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311223539.9
申请日：2023-09-21
Applicant: 之江实验室
IPC: G05B19/042 , B62D57/032
Abstract: 本说明书公开了一种双足机器人上下台阶的控制方法及控制装置，确定双足机器人的摆动脚在上下台阶的过程中垂直方向上的移动轨迹是以期望曲线为约束条件，这一期望曲线可以保证双足机器人的摆动脚在上下台阶的过程中不至于抬的过高，也不会碰撞到台阶的边沿，从而可以保证双足机器人在上下台阶的过程中，可以平稳行进。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115993233B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202310286456.8
申请日：2023-03-22
Applicant: 之江实验室
IPC: G01M9/06
Abstract: 本公开是关于一种气动实验装置、气动模拟实验装置、车辆及实验方法。气动实验装置包括基座和设置于所述基座的至少一个测量组件。所述测量组件包括支撑部和测量部。所述支撑部包括支撑件和转动件，所述支撑件可活动地设置于所述基座，所述转动件可活动地连接于所述支撑件。所述测量部和所述支撑部连接，用于测量实验对象的气动数据。此气动实验装置扩大了适用范围，并且可以完成复杂的动态气动实验。
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公开(公告)号：CN116638536B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202310931923.8
申请日：2023-07-27
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种机器人。所述机器人包括主体部以及连接于主体部的传感器。传感器包括基座、位移块以及感测组件。基座包括沿高度方向延伸的容纳槽。容纳槽包括开口部以及壁面。位移块可移动地设置于容纳槽中。位移块包括朝向开口部的受力表面以及朝向壁面的感测表面。感测组件设置于感测表面和壁面之间，用于感测位移块的受力。受力表面受力时，位移块抵接感测组件，以使感测组件形变。本申请的机器人的传感器能够检测机器人在工作时的受力情况。传感器的位移块能够将力传递至感测组件上，因此力无需直接施加在感测组件上，有利于提高传感器对力的捕捉范围。基座的设置提高了传感器的整体性，方便传感器和机器人的主体部的连接。
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公开(公告)号：CN116817892B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311083802.9
申请日：2023-08-28
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉语义地图的云端一体无人机航线定位方法及系统，该方法包括：无人机实时采集航线俯拍图像并进行预处理，以构建航线局部语义地图，并上传至云端服务器；云端服务器对航线局部语义地图进行融合更新以获取航线全局语义地图；无人机获取最新的航线全局语义地图，遭遇卫星拒止环境时，对实时航线俯拍图像和航线全局语义地图进行语义特征匹配，以获取无人机的定位信息。本发明将需要不断更新、运算量较大的融合更新模块放在云服务器端，无人机端只需执行计算量较小的局部建图和语义匹配，合理分配计算任务；本发明能准确描述航线下方的地面信息，并快速更新地面信息的改动，有利于提高卫星拒止环境下无人机定位的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117036175A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311293173.2
申请日：2023-10-08
Applicant: 之江实验室
IPC: G06T3/40 , G06V10/774 , G06V10/26 , G06T7/70
Abstract: 在本发明提供的一种线阵图片拼接方法、装置、介质以及设备中，通过训练完成的特征识别模型识别原始线阵图中的特征线，再根据特征线将原始线阵图分割成多个子图，以某个原始线阵图片中的各子图为基准调整与基准线阵图相邻的原始线阵图中的各子图，使相邻的原始线阵图的特征线与基准线阵图的特征线对齐，再对线阵图片进行拼接，解决了线阵相机特殊的成像方式在进行多线阵图片拼接时出现的特征错位的问题，保证拼接图像的显示质量。
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公开(公告)号：CN116985178A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311230290.4
申请日：2023-09-22
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种集成式关节及机器人。其中，集成式关节包括：驱动关节部与从动关节部。所述驱动关节部的一端与所述从动关节部的一端互相铰接。所述驱动关节部包括驱动关节壳体，以及位于所述驱动关节壳体内的驱动组件。所述驱动组件与所述驱动关节壳体相固定，且所述驱动组件的长度方向与所述驱动关节壳体的长度方向相同。所述驱动组件连接至连杆组，所述连杆组连接至所述驱动关节壳体与所述从动关节部。所述驱动组件用于在运行时通过所述连杆组驱动所述从动关节部。根据本申请的实施例，可以减少驱动组件占用的集成式关节的空间，为驱动关节部与从动关节部的铰接处设置其他结构预留出空间。
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