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公开(公告)号：CN112407034A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202010842787.1
申请日：2020-08-20
IPC: B62D5/04
Abstract: 一种转向装置(10)，包括转弯轴(14)、转向机构、电机和控制装置(50)。控制装置(50)包括转向范围轴向力计算电路(81)、限制轴向力计算电路(82；110；120)、最终轴向力计算电路(83；85)以及轴向力调节电路。转向范围轴向力计算电路(81)计算当方向盘(11)在预定操作范围内操作时的转向范围轴向力。限制轴向力计算电路(82；110；120)计算限制轴向力。最终轴向力计算电路(83；85)计算最终轴向力。轴向力调节电路基于反映作用在转弯轴(14)上的力的轴向力来调节转向范围轴向力、限制轴向力或最终轴向力的值。
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公开(公告)号：CN111717272A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010193461.0
申请日：2020-03-18
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明涉及用于转向装置的控制器。在用于转向装置(2)的控制器(1)中，转向装置(2)包括其中转向单元(3)与转动单元(5)之间的动力传递分开的结构。控制器(1)包括控制电路(61)，控制电路(61)被配置成对设置在转向单元(3)中的转向侧电机(14)的操作进行控制以施加转向反作用力，该转向反作用力是与输入到转向单元(3)中的转向相对的力。在转动轮(4)向一个方向的转动被限制的情况下，控制电路(61)被配置成计算用于限制使转动轮(4)向该一个方向转动的转向的限制反作用力。控制电路被配置成基于关于转向单元的信息来计算限制反作用力。
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公开(公告)号：CN108238099B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201711353831.7
申请日：2017-12-15
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D6/00 , B60W30/045 , B62D137/00
Abstract: 本公开内容涉及车辆行驶控制装置和自主驾驶控制方法。该车辆行驶控制装置包括：使车辆的车轮转向的EPS装置；以及执行控制车辆的自主驾驶的自主驾驶控制的控制装置。自主驾驶控制包括：计算车轮的目标转向角；以及致动EPS装置以使车轮转向，使得车轮的转向角变成目标转向角。计算目标转向角包括：计算在自主驾驶中自动转向所需的自主驾驶转向角和目标状态量；基于目标状态量而不使用方向盘角来计算车辆稳定控制所需的反向转向角；以及计算自主驾驶转向角与反向转向角的和，作为目标转向角。
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公开(公告)号：CN108454694A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810022354.4
申请日：2018-01-10
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D113/00
Abstract: 在自动转向操纵控制的执行中进行转向操纵后恢复自动转向操纵控制的情况下，适当且平稳地控制车轮的实际转向角接近目标转向角时的变化速度。驾驶辅助装置执行使前轮(12)的实际转向角θa接近目标转向角θ1t的自动转向操纵控制和在自动转向操纵控制的非执行中由驾驶员执行的转向结束时使前轮的实际转向角返回中立点的转向角返回控制。驾驶辅助装置构成为：当在角度偏差Δθ1与角度偏差θ2相等的条件下进行比较时，在自动转向操纵控制的执行中进行了驾驶员执行的转向操纵介入后恢复自动转向操纵控制而使前轮的实际转向角接近目标转向角时，以比在转向角返回控制的执行中使前轮的实际转向角返回中立点时低的变化速度使前轮的实际转向角变化。
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公开(公告)号：CN108297936A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201810026168.8
申请日：2018-01-11
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及车辆的驾驶辅助装置，抑制干扰引起的实际转向角向目标转向角的跟随性降低，抑制在驾驶员介入时自动转向操纵控制的转向转矩的控制量突然变化。在自动转向操纵控制的执行中进行转向操纵介入时，代替线性特性基于非线性特性决定P控制量，代替根据虚线的特性的系数而使用根据实线的特性的系数计算I控制量。基于非线性特性的P控制量被决定为在角度偏差范围R1中，P控制量的绝对值相对于角度偏差的绝对值的增加量的增加量比基于线性特性的P控制量小。根据实线的特性的系数在角度偏差范围R2表示1，在角度偏差范围R1角度偏差的绝对值越大则越接近零。基于该系数乘以角度偏差的本次值计算的累计值计算进行转向操纵介入时的I控制量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108238099A
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201711353831.7
申请日：2017-12-15
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D6/00 , B60W30/045 , B62D137/00
Abstract: 本公开内容涉及车辆行驶控制装置和自主驾驶控制方法。该车辆行驶控制装置包括：使车辆的车轮转向的EPS装置；以及执行控制车辆的自主驾驶的自主驾驶控制的控制装置。自主驾驶控制包括：计算车轮的目标转向角；以及致动EPS装置以使车轮转向，使得车轮的转向角变成目标转向角。计算目标转向角包括：计算在自主驾驶中自动转向所需的自主驾驶转向角和目标状态量；基于目标状态量而不使用方向盘角来计算车辆稳定控制所需的反向转向角；以及计算自主驾驶转向角与反向转向角的和，作为目标转向角。
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公开(公告)号：CN104768838A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201280076872.5
申请日：2012-11-05
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D111/00
CPC classification number: B62D6/008 , B60R21/013 , B60W10/04 , B60W10/06 , B60W10/08 , B60W10/18 , B60W20/00 , B60W30/02 , B62D5/0472 , B62D6/06 , E05F15/00 , F16D65/00 , F16D65/14 , G05D3/00 , G06F17/00 , G06F19/00 , B62D6/00
Abstract: 转向(ECU1)具备抑制方向盘(21)与转向轮(Wfl、Wfr)之间以机械方式连接的转向系统的振动向方向盘(21)的传递的振动抑制控制部，振动抑制控制部在转向轮(Wfl、Wfr)产生制动力的情况下，基于转向轮(Wfl、Wfr)的制动液压的规定频带的值，执行伴随转向轮(Wfl、Wfr)的制动动作的制动时振动的抑制控制。例如，振动抑制控制部在制动液压的规定频带的值为规定值以上的情况下，执行制动时振动的抑制控制。
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公开(公告)号：CN111661143B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202010129669.6
申请日：2020-02-28
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明涉及用于转向系统(2)的转向控制装置，该转向控制装置包括电子控制单元(1)，该电子控制单元配置为：计算作为马达扭矩的目标值的目标扭矩；控制马达(13)的操作；基于检测到的车速来计算车速基础轴向力；基于不同于检测到的车速的状态量来计算另一状态量基础轴向力；通过将车速基础轴向力与所述另一状态量基础轴向力以单独设定的分配比率相加来计算分配轴向力；基于分配轴向力来计算目标扭矩；当检测到的车速异常时，与检测到的车速正常时相比，减小基础轴向力的分配比率。
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公开(公告)号：CN115593497A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202210714407.5
申请日：2022-06-22
Applicant: 丰田自动车株式会社(JP) , 株式会社捷太格特(JP)
Abstract: 本公开涉及车辆控制系统和车辆控制方法。控制线控转向方式的车辆的车辆控制系统执行与通过驾驶辅助控制进行的车辆转舵联动地将转向反作用力分量赋予至方向盘的联动反作用力控制。驾驶员转舵角是与方向盘的转向角相应的目标转舵角。第一系统转舵角是通过驾驶辅助控制请求的目标转舵角。联动反作用力控制通过根据驾驶员的转向意图调整第一系统转舵角来获取第二系统转舵角。此时，以使第二系统转舵角与驾驶员转舵角之间的差分比第一系统转舵角与驾驶员转舵角之间的差分小的方式进行调整。然后，联动反作用力控制将使驾驶员转舵角与第二系统转舵角之间的差分减小的方向的转向反作用力分量赋予至方向盘。
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公开(公告)号：CN115214766A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210382133.4
申请日：2022-04-12
IPC: B62D5/04
Abstract: 本公开涉及转向装置及转向方法。线控转向方式的转向装置的电子控制单元在反作用力运算处理中运算：基于车速信号和转舵角的角度轴力；基于转舵轮的驱动电流的电流轴力；以及基于最终分配比来分配角度轴力和电流轴力而获得的分配轴力。反作用力运算处理包括在车速信号变得不正常时执行的第一异常时处理和第二异常时处理中的至少一方。在第一异常时处理中，为了角度轴力的运算而保持车速信号变得不正常的紧前的车速信号值。在第二异常时处理中，在为了正常时分配比的运算而保持车速信号变得不正常的紧前的车速信号值的基础上，或者在保持车速信号变得不正常的紧前的正常时分配比的值的基础上，将最终分配比渐变为异常时分配比。
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