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公开(公告)号：CN115236618B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202210681238.X
申请日：2022-06-16
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S7/41 , G01S13/931
Abstract: 本申请提供了一种护栏的检测方法、检测装置与车辆，该方法包括：根据车辆的目标轨迹曲线，确定目标区域，并基于毫米波雷达，获取目标区域的多个目标点迹信息；至少根据目标点迹信息，对目标区域进行划分，得到多个目标子区域；根据各目标子区域的预定集合，确定对应的三次预设方程式，并将任意两个满足第一预设条件的三次预设方程式对应的预定集合进行合并，得到多个合并后的预定集合；重复确定步骤，直到任意两个三次预设方程式对应的预定集合不满足第一预设条件为止，得到至少一个目标集合，并根据至少一个目标集合，确定目标物体是否为护栏，满足了高级自动驾驶系统对护栏检测的需求，解决了现有技术中难以较为准确地对护栏进行检测的问题。
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公开(公告)号：CN114572231B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202210244964.5
申请日：2022-03-14
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W40/114 , B60W30/09
Abstract: 本发明公开了一种紧急避障工况下车辆漂移运动的质心侧偏角规划方法、装置、车辆和计算机可读存储介质。紧急避障工况下车辆漂移运动的质心侧偏角确定方法包括：建立车辆与障碍物之间的第一安全距离的数学表达，所述第一安全距离为质心侧偏角的函数；建立车辆与道路边界之间的第二安全距离的数学表达，以及车辆状态和控制量的约束；基于所述第一安全距离的数学表达、所述第二安全距离的数学表达以及所述车辆状态和控制量的约束，确定最优质心侧偏角。本发明通过规划出合理的质心侧偏角，使车辆通过漂移避开近距离障碍物，弥补传统避障方法的不足，减少事故发生。
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公开(公告)号：CN115303268B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202211052737.9
申请日：2022-08-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095
Abstract: 本发明公开了一种车辆的信息处理方法、装置和存储介质。其中，该方法包括：获取车辆在当前道路路段的行驶信息，以及获取车辆在当前道路路段采集到的障碍物信息；基于行驶信息，确定车辆在未来时刻的第一行驶轨迹，以及基于障碍物信息，确定障碍物在未来时刻的第二行驶轨迹；基于第一行驶轨迹和第二行驶轨迹，确定障碍物在未来时刻通过人行道的行为信息。本发明解决了车辆通行安全性低的技术问题。
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公开(公告)号：CN117302260A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311266915.2
申请日：2023-09-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/18 , B60W30/095 , B60W30/09
Abstract: 本发明公开了一种车辆避让方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：当目标车辆处于无保护左转路口时，确定与目标车辆对应的至少一个待避让车辆，并从至少一个待避让车辆中确定目标避让车辆；确定目标避让车辆相对于目标车辆的行驶优先级，并基于行驶优先级确定目标车辆的待使用避让方式；确定目标车辆在待使用避让方式下的待使用避让距离，并基于待使用避让距离控制目标车辆进行避让。通过确定目标车辆和目标避让车辆的行驶优先级，并设置目标车辆在不同行驶优先级下的车辆速度，进而达到控制目标车辆在不同行驶优先级下与目标避让车辆保持不同的避让距离，从而达到在无保护左转路口进行有效的车辆避让的效果。
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公开(公告)号：CN117048637A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311267054.X
申请日：2023-09-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取目标车辆在行驶过程中的参考路径；基于参考路径对应的初始路径规划函数和待调节软边界，得到参考路径对应的目标路径规划函数；基于目标路径规划函数，确定至少一个路径参考点对应的目标路径规划点；基于各路径参考点对应的目标路径规划点，得到目标车辆对应的目标行驶路径。通过动态调节目标车辆对应的软边界，并基于软边界确定目标车辆在实际行驶过程中的路径规划点，其中，路径规划点中包括控制目标车辆的路径规划信息参数，如，目标车辆的位置、速度、加速度和加加速度，实现了合理对目标车辆进行路径规划，防止出现横向避让不及时或避让后无法回到车道中心的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116534058A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310735038.2
申请日：2023-06-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆行驶控制方法、装置、车辆及存储介质。方法包括：确定目标车辆在预设时间段的目标预测行驶区域内的轨迹搜索点；针对预设时间段内的各个时间点，确定目标车辆的障碍物的预测行驶轨迹中，与当前时间点对应的目标轨迹点的不确定性值；针对当前时间点对应的各个轨迹搜索点，确定目标车辆在当前轨迹搜索点的速度损失量、加速度损失量及障碍物损失量；根据速度损失量、加速度损失量、障碍物损失量及不确定性值，确定当前轨迹搜索点的目标损失量，并将目标损失量最小的轨迹搜索点作为目标车辆在当前时间点的目标行驶轨迹点；控制目标车辆沿着各个目标行驶轨迹点行驶，能够考虑障碍物预测轨迹不确定性，可拓展规划路径行驶空间。
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公开(公告)号：CN116534019A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310746121.X
申请日：2023-06-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆绕行方法、装置、车辆及存储介质，包括：检测到车辆进入绕行场景后，对车辆的绕行路线进行规划，得到目标绕行轨迹以及绕行区间；在绕行区间中获取全部障碍物，并在全部障碍物中剔除对车辆没有影响的障碍物，然后将剩余障碍物标记为危险障碍物；确定各危险障碍物与车辆到达绕行区间的时间差，根据时间差确定与车辆匹配的绕行决策，并按照绕行决策控制车辆行驶。本发明实施例的技术方案可以提高自动驾驶车辆绕行过程的安全性与稳定性。
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公开(公告)号：CN115598663A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211211424.3
申请日：2022-09-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司(CN)
IPC: G01S17/931 , G01S7/48
Abstract: 本公开实施例提供一种用于车载激光雷达的点云投影方法、装置、存储介质以及电子设备，所述方法包括：基于预定尺寸设置用于投影的前视投影图；基于所述预定尺寸按照预定扫描方式设置待扫描点在二维球面网格中的位置值；基于所述待扫描点的位置值对于视场进行扫描，在所述前视投影图上实现点云球面投影。本公开实施例通过融合车载激光雷达采集的点云数据的先验特征，实现对高点频点云的快速规则化投影，降低了点云数据预处理的时间消耗和资源消耗，并提高了数据的完整性及利用率。
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公开(公告)号：CN115158350A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210688683.9
申请日：2022-06-17
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种窄路掉头方法，包括：控制车辆进行窄路掉头，其控制方法包括：根据车辆的运行情况利用有限状态机决策控制车辆进入状态流转，状态流转包括依次触发的前进状态、第一切换状态、倒退状态和第二切换状态；当车辆处于前进状态时，控制车辆以第一预设速度前行，并控制车辆在第一预设方向保持最大转角；当车辆处于第二切换状态时，控制车辆由倒档切换至前进挡，并判断车辆是否完成掉头；当判断车辆完成掉头后，控制车辆跳出状态流转；当判断车辆未完成掉头后，控制车辆向第一预设方向转动至最大转角并再次进入状态流转。通过本发明提供的技术方案，能够解决现有技术中的窄路掉头易出现失败的技术问题。
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公开(公告)号：CN115071679A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210535838.5
申请日：2022-05-17
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆信息的处理方法、装置、存储介质和车辆。其中，该方法包括：获取车辆在当前时刻的第一数据；基于第一数据，确定车辆在未来时刻的第二数据；基于第一数据和第二数据，确定车辆在当前时刻的目标定位状态；基于目标定位状态，确定车辆的行驶策略数据。本发明解决了无法准确判断车辆出现定位漂移现象的技术问题。
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