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公开(公告)号：CN114348027B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202210120213.2
申请日：2022-02-07
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60R16/023 , B60W50/02 , B60W50/023
Abstract: 本申请实施例公开了一种车辆控制方法、装置、平台及存储介质。该平台包括：冗余自动驾驶控制系统、冗余车控系统、冗余执行系统和冗余整车控制系统；冗余车控系统包括第一车控单元和第二车控单元，第一车控单元通过主通信网络和冗余通信网络分别冗余执行系统和冗余整车控制系统、通过上层通信网络与冗余自动驾驶控制系统相连接；第二车控单元通过主通信网络和冗余通信网络分别冗余执行系统和冗余整车控制系统、通过上层通信网络与冗余自动驾驶控制系统相连接；第一车控单元与第二车控单元通过上层通信网络相连接，第二车控单元为第二车控单元的冗余车控单元，实现整个车控平台中各系统以及通信网络的全冗余。
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公开(公告)号：CN114347806B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202210114364.7
申请日：2022-01-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明属于车辆工程技术领域，公开了一种负扭矩制动方法及控制系统，负扭矩制动方法包括以下步骤：S1、获取加速度传感器输出的第一加速度A1，计算车辆的实时车速变化率DVx；S2、根据第一加速度A1和实时速度变化率DVx，计算车辆的行驶道路的坡度角度Theta；S3、根据坡度角度Theta，计算车辆的外界阻力Fx，并根据车辆的目标减速度A2，计算电机需要输出的制动力F；S4、根据制动力F，计算电机的制动负扭矩T，并生成负扭矩指令，电机控制器控制电机输出制动负扭矩T。本发明的负扭矩制动方法能够保持制动过程中的车辆稳定性，不会出现超调量，用户乘车体验较好；控制系统能够控制电机执行负扭矩制动，制动平稳。
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公开(公告)号：CN116620400A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310712449.X
申请日：2023-06-15
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明实施例公开一种后轮转向控制方法、装置、目标控制器及存储介质。该方法应用于目标车辆的目标控制器，该方法包括：在检测到目标车辆的后轮转向域控制器发生故障的情况下，获取到目标车辆的车辆后轮的实际转角；在实际转角不是零度的情况下，确定目标转角速度，其中，目标转角速度大于自主回零速度，自主回零速度包括目标车辆的后轮转向执行器在自主控制回零的情况下应用的转角速度；基于目标转角速度，将从实际转角逐渐降低至零度的两个或是多个期望转角，依次发送给后轮转向执行器，以使后轮转向执行器，基于依次接收到的期望转角，控制车辆后轮的后轮转向逐渐回零。本发明实施例的技术方案，可以缩短后轮转向执行器的回零时间。
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公开(公告)号：CN114802425B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202210498248.X
申请日：2022-05-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D119/00 , B62D101/00
Abstract: 本发明公开了一种电机输出扭矩确定方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：获取待检测方向盘输入扭矩；将待检测方向盘输入扭矩输入目标传递函数，得到目标电机输出扭矩，其中，目标传递函数为根据至少一组第一传递函数和至少一组第二传递函数确定的，第一传递函数通过第一样本集训练第一函数得到，第二传递函数通过第二样本集训练第一函数得到，其中，第一样本包括：方向盘输入扭矩样本和方向盘输入扭矩样本对应的电机输出扭矩，第二样本包括：电机输入扭矩样本和电机输入扭矩样本对应的方向盘输出扭矩。本发明实施例将电动转向助力系统看作一个整体，减少了系统物理量计算的步骤，同时可以防止对部分模块的遗漏，提高了识别的准确性。
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公开(公告)号：CN116461535A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310255741.3
申请日：2023-03-16
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W40/09
Abstract: 本发明公开了一种方向盘握持状态的检测方法、装置及存储介质。该方法包括：通过扭矩传感器采集施加于所述车辆的方向盘的第一扭矩；根据所述车辆的车速确定所述方向盘的参考周期数量，根据所述第一扭矩和所述参考周期数量确定所述方向盘的第二扭矩；根据所述第二扭矩确定所述方向盘的握持状态。本发明实施例的技术方案，能够准确地确定方向盘的握持状态，提高了方向盘的握持状态检测的精准性，从而提升行驶的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114194287B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202210112905.2
申请日：2022-01-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明实施例公开了一种电动助力转向系统的控制方法、装置、设备和存储介质，该电动助力转向系统的控制方法包括：确定稳定性补偿控制器传递函数；根据稳定性补偿控制器传递函数和电动助力转向系统的开环传递函数，确定电动助力转向系统的频率特性。本发明实施例利用稳定性补偿控制器传递函数和电动助力转向系统的开环传递函数，确定电动助力转向系统的频率特性，改变了系统幅值裕度和相位裕度的大小，解决了电动助力转向系统稳定性差的问题，实现了提升电动助力转向系统的稳定性的目的，从而减少转向过程中的手力脉动及方向盘抖动，使得驾驶员的驾驶体验感得到改善。
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公开(公告)号：CN113665669B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202111118006.5
申请日：2021-09-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D15/02
Abstract: 本申请实施例公开了一种车辆稳定性控制系统。该系统包括：稳定性约束模块，根据目标时间段内的预测环境信息确定车辆后轮的控制层约束数据和执行层约束数据；反馈控制模块，根据控制层约束数据和/或执行层约束数据，确定后轮转向反馈控制数据；前馈控制模块，根据车辆的行驶信息确定后轮转向前馈控制数据；后轮转角确定模块，根据后轮转向反馈控制数据和后轮转向前馈控制数据确定后轮的第一转角数据，以及根据车辆的行驶信息确定的第二转角数据，确定目标转角数据；执行控制模块，基于目标转角数据，控制车辆后轮的转向操作。该系统通过设置约束数据使车辆在行驶过程中车辆的横摆角速度等特性不会产生过大的偏差，保证了车辆的稳定性。
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公开(公告)号：CN111873991B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202010713866.2
申请日：2020-07-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/09 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60W40/114 , B60W40/12
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆转向的控制方法、装置、终端及存储介质。该方法包括：基于车辆的转向数据及整车质量，确定所述车辆的第一状态方程；基于所述车辆的车速与最优控制增益的关系，确定当前车速对应的当前最优控制增益；基于所述第一状态方程及所述当前最优控制增益，确定所述车辆的当前最优实际控制量，根据所述当前最优实际控制量对所述车辆转向进行控制。能够在车辆转向时对车辆进行控制，提高了路径跟踪精度，使车辆在高速换道或紧急避障发生转向时控制系统能保持稳定性。
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公开(公告)号：CN111731382B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202010623035.6
申请日：2020-06-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆横向控制方法、系统、车辆及存储介质，所述方法包括：获取第一转向扭矩请求值；根据所述第一转向扭矩请求值确定转向助力矩；根据所述第一转向扭矩请求值确定第一转向补偿扭矩；根据所述转向助力矩和第一转向补偿扭矩确定目标转向扭矩值。本发明实施例通过对自动驾驶横向控制执行端EPS系统性能的优化，消除了自动驾驶横向控制时的扭矩平台现象，使得车辆在自动驾驶过程中能够更加准确地响应转向信号，降低方向盘在实际响应中会出现的卡滞感。
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公开(公告)号：CN111661137B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202010543559.4
申请日：2020-06-15
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D1/28 , B62D6/00 , G08C17/02 , B62D137/00 , B62D101/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种远程驾驶路感模拟方法、装置、系统及存储介质，所述方法包括：通过负载观测器获取方向盘阻力矩；通过电动助力转向系统的反力策略获取转向补偿力矩；根据所述方向盘阻力矩和所述转向补偿力矩确定路感力矩；通过无线网络将所述路感力矩发送到远程控制端，以使所述远程控制端控制路感电机产生与所述路感力矩相同的力矩。本发明实施例实现了将装载EPS系统的车辆的路感信息准确反馈到远程控制端的驾驶员，提高了远程控制端获取的车辆运行信息的准确性，有利于驾驶员对车辆发出更加准确的控制指令。
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