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公开(公告)号：CN114869464B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202210420701.5
申请日：2022-04-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种血管介入手术机器人三维导航方法、装置、设备和介质，该方法包括：在三维血管模型中确定穿刺起点、穿刺终点及目标节点集，遍历目标节点集得到若干条递送轨迹；基于各条递送轨迹上的各节点的曲率值分别对各条递送轨迹进行节点筛选得到目标数量个特征节点；基于各条递送轨迹上的目标数量个特征节点筛选出若干个终端点，并从若干个终端点中筛选出目标终端点集；提取出血管中心线，确定目标终端点集中各目标终端点匹配的中心线节点；基于改进后A‑Star算法对目标终端点集进行路径规划得到最优中心线路径，由此遍历全部轨迹姿态且在遍历时进行轨迹筛选减少了计算量，并采用改进后A‑Star算法快速、准确的进行路径规划。
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公开(公告)号：CN118823112B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202410716728.8
申请日：2024-06-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/73 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/0985 , G06F18/25 , G06V10/26 , G06V20/70 , G06V10/44 , G06V10/52 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/82
Abstract: 本申请公开了一种血管介入手术目标定位方法、装置、介质及设备，该方法包括：获取初始定位模型，初始定位模型包括文本编码器、图像编码器、初始场景理解层、初始器械分割层和初始病变分割层；基于图像编码器提取样本手术图像的图像特征向量；基于图像特征向量对初始场景理解层和初始病变分割层进行训练；基于文本编码器对场景理解层输出的结果进行编码，得到文本特征向量；场景理解层为训练结束的初始场景理解层；基于图像特征向量和文本特征向量对初始器械分割层进行训练，得到定位模型；初始场景理解层用于预测样本手术图像的手术状态。本申请提供的方法和装置，可以获取准确的病变区域和器械位置，为介入手术提供更为精确和高效的辅助支持。
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公开(公告)号：CN119791852A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411811988.X
申请日：2024-12-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供一种介入手术机器人操作装置，包括：基座；两个执行机构，均包括移动模块、夹持模块和捻动模块，移动模块可滑动地设置在基座上，夹持模块和捻动模块均与相应的移动模块连接；其中一执行机构的夹持模块用于夹持导管，其中一执行机构相应的捻动模块用于捻动导管，另一执行机构的夹持模块用于夹持导管中的导丝，另一执行机构相应的捻动模块用于捻动导丝。该介入手术机器人操作装置，能够实现导管与导丝的同时且独立的精准操作，满足复杂心脏结构中不同角度和深度的介入需求，能够兼容不同型号或尺寸的介入器械，避免了因夹持力固定而导致的器械损伤或松动问题，提高了手术的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN119296178A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411564702.2
申请日：2024-11-04
Applicant: 中原工学院 , 中国科学院自动化研究所
IPC: G06V40/20 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/08 , G06V10/776
Abstract: 本发明公开了一种基于联邦学习的人体行为识别方法、系统及存储介质，涉及人体行为识别领域。具体步骤为：获取人体行为识别数据集；对人体行为识别数据集进行预处理，得到第一数据集；对第一数据集进行多种数据不平衡特性分析；设计联邦学习聚合算法FedPA，根据客户端模型参数量总和的大小为客户端模型聚合动态分配权重；将第一数据集划分为训练集和测试集，利用训练集对算法FedPA进行训练，利用测试集对训练后的算法FedPA进行评估。本发明有效提升了联邦学习框架下的人体行为识别准确率，优化了服务器与客户端模型的聚合性能，缓解数据隐私问题并减少通信开销。
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公开(公告)号：CN118297941B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410705450.4
申请日：2024-06-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本申请实施例提供一种三维腹主动脉瘤及脏器血管管腔提取方法及装置，属于一般的图像数据处理或产生技术领域，所述方法包括：获取包含腹部区域的计算机断层扫描血管造影CTA图像；将所述CTA图像输入至管腔提取分割网络中，基于双位置编码和余弦相似度获取所述管腔提取分割网络输出的所述CTA图像的分割结果。本申请实施例提供的三维腹主动脉瘤及脏器血管管腔提取方法及装置，可以将CTA图像输入至管腔提取分割网络中，然后管腔提取分割网络根据双位置编码和余弦相似度得到CTA图像的分割结果，可以快速且准确地得到CT影像中的腹主动脉血管及腹主动脉瘤分割结果，能够提高在分割腹主动脉时的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118823112A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410716728.8
申请日：2024-06-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/73 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/0985 , G06F18/25 , G06V10/26 , G06V20/70 , G06V10/44 , G06V10/52 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/82
Abstract: 本申请公开了一种血管介入手术目标定位方法、装置、介质及设备，该方法包括：获取初始定位模型，初始定位模型包括文本编码器、图像编码器、初始场景理解层、初始器械分割层和初始病变分割层；基于图像编码器提取样本手术图像的图像特征向量；基于图像特征向量对初始场景理解层和初始病变分割层进行训练；基于文本编码器对场景理解层输出的结果进行编码，得到文本特征向量；场景理解层为训练结束的初始场景理解层；基于图像特征向量和文本特征向量对初始器械分割层进行训练，得到定位模型；初始场景理解层用于预测样本手术图像的手术状态。本申请提供的方法和装置，可以获取准确的病变区域和器械位置，为介入手术提供更为精确和高效的辅助支持。
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公开(公告)号：CN118053184A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410108786.2
申请日：2024-01-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 华东医院
IPC: G06V40/14 , G06V10/774 , G06V10/80 , G16H30/40 , G06F3/16
Abstract: 本发明涉及血管关键点识别技术领域，提供一种基于语音交互和多源信息融合的血管关键点识别方法，包括：基于交互语音内容得到造影体位嵌入文本和血管关键点名称；将血管造影图像、造影体位嵌入文本和血管关键点名称输入至语音增强的血管关键点识别模型，输出关键点预测分数图；模型包括基于特征的检测模块、基于体位的检测模块和基于关键点的检测模块；基于特征的检测模块提取血管造影图像的第一特征图；基于体位的检测模块提取造影体位嵌入文本的投影特征，基于投影特征和第一特征图得到第二特征图；基于关键点的检测模块提取血管关键点名称的关键点投影特征，基于关键点投影特征和第二特征图得到关键点预测分数图，提高血管关键点识别的准确率。
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公开(公告)号：CN116226637A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310039905.9
申请日：2023-01-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F18/213 , G06N3/08 , G06N3/0464 , A61B5/369 , A61B5/00
Abstract: 本发明提供一种脑电信号检测方法及系统，该方法包括：对脑电信号进行时间特征提取，获取所述脑电信号的深度时序特征和浅层时序特征；通过所述浅层时序特征，构建脑电电极之间关系对应的目标邻接矩阵；将所述脑电信号和所述目标邻接矩阵进行图卷积处理，得到所述脑电信号的空间特征；将所述深度时序特征和所述空间特征进行融合，并根据获取到的融合特征，得到所述脑电信号对应的操作行为。本发明从时间流和空间流两个角度提取脑电信号的特征，通过将提取到的时序特征和空间特征进行融合以分析大脑的操作行为，实现了脑电特征的精准判别，从而更加准确的确定脑电信号所对应的操作行为。
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公开(公告)号：CN113545855B
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202110605016.5
申请日：2021-05-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明提供一种应用于血管介入手术的力检测系统及方法，该系统包括：力信息采集装置，数据处理装置，以及力信息显示装置；其中：力信息采集装置用于受力将所述力的力信息转化为电信号后发送至所述数据处理装置；所述数据处理装置用于基于电信号，确定力信息的显示信息，并将显示信息发送至所述力信息显示装置；所述力信息显示装置用于显示所述力信息的显示信息。本发明通过力信息采集装置将所述力信息转化为电信号后发送至所述数据处理装置，并通过数据处理装置基于所述电信号确定所述力信息的显示信息，最后显示力信息，以使操作者可以直观获取当前操作施加的力的相关信息，可以使操作者准确判断当前操作的力度大小或方向等是否合适。
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公开(公告)号：CN113974787B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202111235746.7
申请日：2021-10-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及手术机器人技术领域，提供一种血管介入器械搓捻装置及方法，该血管介入器械搓捻装置包括支撑台，支撑台上设有两条平行设置的第一导轨；主动送丝机构，包括第一支架组件、主动传送带和主动托辊带轮，第一支架组件可滑动的设于第一导轨上，主动传送带与主动托辊带轮张紧适配；压紧机构，包括第二支架组件、调整组件和压紧板；从动送丝机构，包括从动传送带和从动托辊带轮。本发明通过调整组件调整从动传送带与主动传送带之间的间隙，实现对导丝的夹紧力的调整，防止搓捻过程发生打滑现象，保证主动传送带和从动传送带之间的相对移动，对导丝产生有效搓捻力，提高搓捻效率、手术效率和安全性。
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