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公开(公告)号：CN111332412A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201811547661.0
申请日：2018-12-18
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种ARV光纤补偿器收放装置，包括安装架、摆臂液压缸、摆动臂、伸缩臂油缸、伸缩臂及滑轮装置，安装架固定在船甲板上，摆臂液压缸及摆动臂的一端分别铰接于安装架上，摆臂液压缸的另一端与摆动臂铰接，伸缩臂可相对滑动地与摆动臂的另一端插接，伸缩臂油缸的一端铰接于摆动臂上，另一端与伸缩臂铰接；伸缩臂上转动连接有滑轮装置，光纤补偿器绞车固定在安装架上，光电复合缆的一端缠绕在光纤补偿器绞车上，另一端由滑轮装置绕过后与待收放的光纤补偿器相连。本发明拥有回收及布放两种形态，满足把光纤补偿器布放到船舷外及回收到船舷内，通过光纤补偿器绞车与摆动臂配合完成精准的作业。
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公开(公告)号：CN110017860A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201810020955.1
申请日：2018-01-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于深海ROV光电复合缆旋转计数的装置及方法，可用于检测6000米ROV在布放过程中记录光电复合缆旋转圈数。水下部分包括水下电子舱、深度计，高度计、深度计通过水密接插件与水下电子舱连接；水下电子舱内部安装了PC104嵌入式控制板、水下串口光端机、电子罗盘、电池、电源转换模块。水上部分包括工控机、水上串口光端机。方法包括工控机控制水下电子舱内的PC104嵌入式控制板采集方向角信息、高度信息、深度信息，实时计算光电复合缆的旋转计数。本发明可实时记录光电复合缆布放过程中的旋转圈数，对ROV安全可靠布放具有重要意义。
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公开(公告)号：CN106862192B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201510909446.0
申请日：2015-12-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B08B9/049
Abstract: 本发明涉及一种管道清洗设备，具体地说是一种适用于长距离、大管径管道清洗的遥控自走式管道清洗设备，包括喷水模块、电子舱模块和连接架，所述喷水模块和电子舱模块通过连接架相连，所述喷水模块和电子舱模块均设有安装架体和驱动轮组件，所述安装架体内设有滑动架，所述驱动轮组件设有带动驱动轮摆动的摆杆和预紧弹簧压杆，所述摆杆铰接在安装架体前端并通过所述预紧弹簧压杆与所述滑动架相连，在喷水模块的安装架体内设有喷水组件，在电子舱模块的安装架体内设有水下电子舱。本发明具有作业距离长、作业效率高、清洗质量可靠等优点，能够满足多种管道的内壁清洗要求。
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公开(公告)号：CN106927005A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201511018625.1
申请日：2015-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及推进装置，具体地说是一种水下机器人用推进装置，通过双向水密连接器将直流电机与水下机器人的主控制系统相连，直流电机经过行星齿轮减速器后直接将力矩与旋转运动传递给螺旋桨，螺旋桨将产生的推力传递给水下机器人，使水下机器人产生相应的运动；舱体内部填充满液压油，通过外接的补偿皮囊使得舱体内外压力平衡，从而提高了整个推进装置的抗压能力；双向水密连接器既保证了液压油不会泄漏到水下机器人的密封舱体内，又避免了水泄漏到水下机器人密封舱或推进装置的舱体内，既可用于干舱式水下机器人，又可用于湿舱式水下机器人。本发明具有结构简单紧凑，抗压能力强，成本低，外形尺寸小，水下密封性能良好等优点。
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公开(公告)号：CN106771741A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611159581.9
申请日：2016-12-15
Applicant: 深圳供电局有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01R31/00
CPC classification number: G01R31/003
Abstract: 本发明公开了一种油浸式变压器内部检测机器人，垂直推进组件包括：槽道和设置在槽道中的垂直推进器；水平推进组件包括：水平喷射泵、喷射泵连接头以及分别设置在中壳体外部的喷射口和进液口，水平喷射泵通过喷射泵连接头分别连接喷射口和进液口，其中：垂直螺旋桨推进器产生向上或向下的推力，使机器人实现上浮或下潜运动，水平喷射泵在至少一个方向上产生推力，使机器人在水平面内的前、后、左或右方向实现移动或转动。本发明的油浸式变压器内部检测机器人，能够保证机器人在变压器内部的多自由度运动的可靠性，有效避免在变压器内部空间发生卡住或缠绕的情况；结构精简合理，进一步减小机器人的体积和重量，使集成更多功能，便于维修和维护。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104678208A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310648810.3
申请日：2013-12-03
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01R31/00
Abstract: 本发明涉及性能比对装置，具体地说是一种用于比对深海水密接插件性能的装置，包括深海水密接插件性能测试仪、比对试验装置及加压装置，比对试验装置包括端盖、接插件安装座及罐体，罐体的两端分别密封连接有端盖，每个端盖上均密封安装有接插件安装座，每个接插件安装座上均密封连接有被检测的深海水密接插件；被检测的两个深海水密接插件位于罐体内，两深海水密接插件之间通过水密电缆相连接；两深海水密接插件所带的散线分别通过接插件安装座引到比对试验装置外面，并分别与深海水密接插件性能测试仪相连；加压装置与罐体密封连接，提供比对所需的水压条件。本发明具有结构简单、占用空间小、便于移动、操作方便、适用性广等特点。
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公开(公告)号：CN104176215A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201310204802.X
申请日：2013-05-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及海底观测设备，具体地说是一种应用于海底观测网系统中的次级接驳盒，包括框架、安装装置、ADCP及安装在框架上的电缆盘架、接插件安装板、次级接驳盒电子舱、水下云台、水下可插拔插座和水下可插拔插头放置插座，ADCP通过安装装置安装在框架上，接插件安装板位于次级接驳盒电子舱的一侧，多个水下可插拔插座的一端与所述次级接驳盒电子舱相插接，另一端安装在接插件安装板上；次级接驳盒电子舱上连接有水下可插拔插头的一端，另一端在布放至海底的过程中放置在所述水下可插拔插头放置插座上；ADCP的水下可插拔插头安插在水下可插拔插座上，水下云台与次级接驳盒电子舱密封插接。本发明具有安全、可靠，结构简单等优点。
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公开(公告)号：CN102486251B
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201010571845.8
申请日：2010-12-02
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 一种无牵连运动的水下电动反馈云台，用于满足水下机器人及水下施工设备上的摄像机照明灯的搭载要求。包括带有电机舱的密封舱体、放置摄像机的托架，所述密封舱体上设有用于电缆通过的水密接插件，还包括置于密封舱体内并伸出密封舱体与托架连接的俯仰机构和回转机构；回转机构的涡轮通过回转套安装在驱动杆上，驱动杆通过可沿螺杆升降的升降架安装在螺杆上，俯仰机构的驱动杆伸出密封舱体的下盖板与托架连接，其上安装的回转套也伸出下盖板，通过连杆和夹套与托架连接，实现俯仰和回转运动。本发明在工作时，主体结构保持静止，只有必要的输出部件相对主体结构运动，避免了电缆等脆弱部件的缠绕干涉问题，提高了设备的可靠性。
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公开(公告)号：CN102035151B
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN200910187725.5
申请日：2009-09-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 一种力反馈式水下电缆导向器，用于水下施工的电缆埋设设备中。包括导向框架和与导向框架连接的至少四个力反馈机构，所述的导向框架沿轴向开有用于穿过电缆的通孔，沿径向均匀开有与轴向通孔相通的径向槽孔，各力反馈机构置于径向槽孔内，并伸入轴向通孔，使用时，电缆穿过导向框架的轴向通孔，各个力反馈机构信号输出端分别与外部控制系统通讯。本发明安装的位置更加接近电缆埋设点，对电缆在埋设点附近进行各个方向的受力状况进行监控反馈，通过受力方向及大小的改变直观迅速的判断出电缆的当前状态，据此对电缆张紧器的张紧力和释放速度进行相应调整，有效地避免电缆拖底及张紧力过大等不利情况的发生。本发明结构简单，性能可靠，维护方便。
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公开(公告)号：CN209224094U
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201822080612.2
申请日：2018-12-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型涉及一种水下关节驱动模块，包括电机壳体、电机壳体后端盖、电机壳体前端盖、单圈绝对式编码器、输出轴、谐波减速器、无框电机、电机轴、多圈增量式编码器及走线套管，无框电机定子通过压紧环夹紧固定于电机壳体中，无框电机转子通过定子压紧环夹紧固定于电机轴上；电机轴后端装有多圈增量式编码器、用于检测电机转速，电机轴输出端与谐波减速器波发生器连接；输出轴与谐波减速器柔轮连接，输出关节转矩和转速；输出轴上装有单圈绝对式编码器、用于检测关节位置。本实用新型具有结构紧凑、故障率低、中空走线，可实现关节速度和位置的高控制精度，密封封装到关节壳体中充油进行压力补偿可实现全海深工作等优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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